AGV視覺導(dǎo)引及其路徑規(guī)劃策略研究.pdf

1、AGV（Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引車）是一種物料搬運(yùn)設(shè)備，具有自動(dòng)化程度高、應(yīng)用靈活、安全可靠、無人操作等諸多優(yōu)點(diǎn)。它是柔性生產(chǎn)系統(tǒng)（FMS）、柔性搬運(yùn)系統(tǒng)、自動(dòng)化倉庫和現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備?；谝曈X導(dǎo)引的AGV具有路徑設(shè)置簡(jiǎn)單、便于維護(hù)與改線、不受電磁場(chǎng)干擾、可以方便地識(shí)別多工位和路徑分支等諸多優(yōu)點(diǎn)，近年來得到了很快發(fā)展，是AGV技術(shù)研究的熱點(diǎn)。
　　本文在現(xiàn)有文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，以Reinovo型視

2、覺導(dǎo)引AGV為研究平臺(tái)，針對(duì)其硬件組成和關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了分析和研究。主要內(nèi)容概括如下：
　　首先，分析了視覺導(dǎo)引車的整體結(jié)構(gòu)和硬件組成。并將其主要硬件分為感知層，決策層和執(zhí)行層三個(gè)部分進(jìn)行了詳細(xì)說明。在此基礎(chǔ)上，給出了AGV系統(tǒng)的電氣結(jié)構(gòu)圖。
　　其次，詳細(xì)說明了AGV圖像預(yù)處理的過程。介紹了Hough變換的原理，對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)后應(yīng)用到AGV標(biāo)識(shí)符的識(shí)別中，并且使用VisualC++6.0進(jìn)行編程實(shí)驗(yàn)，證明了改進(jìn)Hough變換算

3、法的有效性。
　　再次，根據(jù)AGV系統(tǒng)要求，對(duì)其控制器設(shè)計(jì)和多AGV的路徑規(guī)劃進(jìn)行了研究。本文在圖像分割的基礎(chǔ)上使用最小二乘法提取AGV路徑和角度偏差信號(hào)，在建立了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型后使用最優(yōu)控制器實(shí)現(xiàn)了AGV的行走功能，并進(jìn)行了仿真和編程實(shí)驗(yàn)。針對(duì)多 AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃中存在的NP問題和系統(tǒng)路徑節(jié)點(diǎn)增多的情況下系統(tǒng)穩(wěn)定性降低的問題，提出了一種分步控制算法。實(shí)例分析證明了該算法的有效性。
　　最后，本文分析了AGV系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)