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文檔簡介
1、該課題需要解決的問題,一是多足步行機器人在結(jié)構(gòu)和運動上的多功能性,二是多足步行機器人時變的拓?fù)溥\動結(jié)構(gòu)的運動學(xué)建模及分析.具體的研究工作包括:分析了多足步行機器人機械系統(tǒng)設(shè)計在運動穩(wěn)定性、腿的數(shù)量和布置形式等方面應(yīng)該遵循的原則;針對多足步行機器人在腿/臂觸合功能和運動空間拓展的特殊要求,分析了縮放式腿機構(gòu)、行星輪式腿/臂融合機構(gòu)、線輪驅(qū)動腿/臂融合機構(gòu)的運動原理,對各種機構(gòu)末端點的可達(dá)運動空間進(jìn)行了仿真研究;針對所建立的機械系統(tǒng)模型,推
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