具有容錯(cuò)功能的無線遙控器的研究和設(shè)計(jì).pdf

1、本文以實(shí)現(xiàn)對(duì)噴漿機(jī)器人的無線控制為基本指導(dǎo)思想，以提高控制系統(tǒng)的可靠性為要求，依據(jù)容錯(cuò)控制理論，設(shè)計(jì)了具有容錯(cuò)功能的無線遙控器。遙控器的控制系統(tǒng)采用低功耗設(shè)計(jì)，以MSP430單片機(jī)為核心，采用雙模靜態(tài)容錯(cuò)控制方式。 本論文首先對(duì)單通道遙控器的硬件構(gòu)成、遙控器的通信原理進(jìn)行了介紹，對(duì)其中的一些關(guān)鍵問題如：高、低電壓之間的電平轉(zhuǎn)換、MSP430的串行通信方式等做了詳細(xì)闡述。遙控器的數(shù)據(jù)傳輸是通過基于射頻芯片的無線數(shù)傳模塊來實(shí)現(xiàn)的。本

2、系統(tǒng)采用的是雙模冗余系統(tǒng)，兩個(gè)模塊電路互為熱備份，系統(tǒng)的容錯(cuò)控制部分主要包括：仲裁器、自動(dòng)切換開關(guān)和時(shí)鐘同步部分。仲裁器充分體現(xiàn)了容錯(cuò)控制的設(shè)計(jì)意圖，對(duì)雙機(jī)運(yùn)行的結(jié)果進(jìn)行比較并控制自動(dòng)切換開關(guān)的通道輸出，以決定將哪一個(gè)模塊電路做為主電路。論文的后半部分主要講述了遙控器接收端的軌跡規(guī)劃和對(duì)容錯(cuò)系統(tǒng)進(jìn)行可靠性評(píng)價(jià)的方法。軌跡規(guī)劃是通過示教方式取得機(jī)器人的幾個(gè)有特征的路徑點(diǎn)，運(yùn)用直線插補(bǔ)算法和圓弧插補(bǔ)算法來實(shí)現(xiàn)對(duì)噴漿機(jī)器人的路徑規(guī)劃，本論文中