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文檔簡介
1、該論文對多移動機(jī)器人編隊控制問題進(jìn)行了研究.編隊控制中行為分解是非常重要的,該文利用有限狀態(tài)自動機(jī)的原理對編隊行為進(jìn)行了分解,找到了行為空間上的兩個等價劃分,在此基礎(chǔ)上提出了一種新的行為合成策略.這種策略控制簡單,易于實(shí)現(xiàn).文中還提出了兩種隊形控制的方法.一種是基于更換參考機(jī)器人的隊形控制方法,這種方法能夠保證在運(yùn)動過程中隊形的完全保持;另一種是基于遺傳算法的行為合成方法,利用遺傳算法優(yōu)化行為控制參數(shù).仿真結(jié)果表明,這兩種方法都是有效的
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