基于多測(cè)距儀的AUV三維避碰方法研究.pdf

1、水下機(jī)器人是海洋應(yīng)用中的一種重要的載體。AUV作為水下機(jī)器人的代表,在民用和軍用領(lǐng)域均有重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。避碰技術(shù)作為AUV的關(guān)鍵技術(shù)之一,在AUV控制系統(tǒng)中占有重要地位。論文基于某項(xiàng)目中特定的傳感器配置方法研究設(shè)計(jì)了一種與之相適應(yīng)的避碰方法。
　　 小型AUV在批量化生產(chǎn)時(shí)需要考慮到成本因素,在更改避碰用傳感器由多波束聲納變?yōu)閱尾ㄊ暭{陣列時(shí),會(huì)降低避碰程序的觀測(cè)能力。本文參考柵格法的建模原理,通過(guò)分析人工勢(shì)場(chǎng)法理論等局部路

2、徑規(guī)劃技術(shù)的基本尋優(yōu)原理,提出了一種動(dòng)坐標(biāo)系下的避碰方法--第一視角人工勢(shì)場(chǎng)法(FV-APF),其能夠適應(yīng)傳感器的變化而保證小型AUV能獲得比較優(yōu)良的三維空間中的避碰性能。
　　 論文給出了FV-APF的詳細(xì)的設(shè)計(jì)思路,包括各個(gè)子模塊的模型生成方法以及各個(gè)子模塊的功能用途和它們之間的數(shù)據(jù)組合方法,并與人工勢(shì)場(chǎng)法和規(guī)則法進(jìn)行對(duì)比,分析如何解決人工勢(shì)場(chǎng)法的局部極小值問(wèn)題及克服規(guī)則法的原理上的局限性。
　　 論文根據(jù)避碰方法的