高精度平面連桿機構(gòu)設(shè)計及運動學(xué)優(yōu)化.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、平面抓取—放置操作在工業(yè)應(yīng)用中非常常見。本文詳細研究了設(shè)計高精度平面連桿機構(gòu)的方法。同時也考慮了機構(gòu)的工作區(qū)域問題。
　　本文中提出了一種基于兩位置綜合問題的圖形設(shè)計方法——搖桿極位法?；诖朔椒?，提出了一種優(yōu)化途徑，用以最小化由連桿長度誤差至末端執(zhí)行器運動學(xué)位置誤差之間的誤差放大倍率。關(guān)鍵元素分析和奇異值分解等方法被應(yīng)用于設(shè)計與此相關(guān)的目標(biāo)方程。本文定義了連桿曲線的極限點，用以描述曲線跨度，并由此得出用于最小化曲線跨度的目標(biāo)方程

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