混合智能算法在移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中的研究及應(yīng)用.pdf

1、機(jī)器人在未知環(huán)境下的自主導(dǎo)航，通常存在著大量的障礙物阻礙著移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)，機(jī)器人必須在這些有限的工作環(huán)境中，尋找到一條無(wú)碰撞、時(shí)耗或能耗最小的最佳路徑，到達(dá)指定地點(diǎn)并完成工作。國(guó)外在這方面的研究中一個(gè)明顯的趨向是采用人工勢(shì)場(chǎng)法、柵格法、灰色理論、模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法等綜合技術(shù)手段來(lái)達(dá)到目的，尤其是在不同程度上采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、模糊控制的方法是當(dāng)前研究的重點(diǎn)。 機(jī)器人在未知環(huán)境下的自主導(dǎo)航，通常存在著大量的障礙物阻

2、礙著移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)，機(jī)器人必須在這些有限的工作環(huán)境中，尋找到一條無(wú)碰撞、時(shí)耗或能耗最小的最佳路徑，到達(dá)指定地點(diǎn)并完成工作。國(guó)外在這方面的研究中一個(gè)明顯的趨向是采用人工勢(shì)場(chǎng)法、柵格法、灰色理論、模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法等綜合技術(shù)手段來(lái)達(dá)到目的，尤其是在不同程度上采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、模糊控制的方法是當(dāng)前研究的重點(diǎn)。 本文主要工作是進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境下的自主導(dǎo)航算法研究。以模糊邏輯作為控制作為基礎(chǔ)，并將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊邏