二并聯(lián)四自由度機器人工作空間及剛度分析.pdf

1、近年來，對并聯(lián)機器人的研究已成為現(xiàn)代機器人學(xué)研究領(lǐng)域的一個新的熱點。并聯(lián)機器人是一種全新的機器人，它以剛度大，承載能力強，誤差小，精度高，自重負荷比小、動力性能好等一系列優(yōu)點與串聯(lián)機器人應(yīng)用上形成互補關(guān)系，擴大了機器人的應(yīng)用領(lǐng)域。許多國外的科研機構(gòu)正在進行少于六桿的并聯(lián)機構(gòu)的研究工作，如二并聯(lián)機器人和三并聯(lián)機器人，并取得了顯著的進展。本文對一種新型二并聯(lián)四自由度機器人的工作空間、剛度及靜力進行了系統(tǒng)的研究。
　　 本文對機構(gòu)的運

2、動學(xué)、工作空間、剛度特性、奇異性及靜力學(xué)進行了詳細的分析。通過閉環(huán)矢量方程以及坐標變換求解出機構(gòu)的約束方程組，在通過解析法求出機構(gòu)約束方程組中的中間變量，讓中間變量由已知的變量來表示，從而可以得到機構(gòu)的運動學(xué)正解以及逆解。
　　 在對機構(gòu)的工作空間進行分析時，給出求解工作空間的最簡便方法：邊界數(shù)值搜索法，在分析了影響工作空間的約束前提下，通過邊界數(shù)值搜索的方法對二并聯(lián)四自由度機器人的工作空間進行了仿真，然后繪制了結(jié)構(gòu)參數(shù)對工作空