手創(chuàng)傷康復(fù)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、手創(chuàng)傷康復(fù)機(jī)械手是一種幫助手外傷患者迅速康復(fù)的醫(yī)療機(jī)器人，依據(jù)是現(xiàn)代循證醫(yī)學(xué)（Evidence Based Medicine，簡(jiǎn)稱EBM）和連續(xù)被動(dòng)運(yùn)動(dòng)（Continuous Passive Motion，簡(jiǎn)稱CPM）理論，這項(xiàng)研究已經(jīng)成為生物醫(yī)學(xué)工程及機(jī)器人學(xué)科的一個(gè)熱點(diǎn)方向。結(jié)構(gòu)仿生、重量輕、體積小、可靠性高、控制簡(jiǎn)單和操作靈活方便是多自由度康復(fù)機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)。
　　本文首先綜述國(guó)內(nèi)外康復(fù)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀，依據(jù)手指的生理特性

2、，分析現(xiàn)有康復(fù)機(jī)械手的缺點(diǎn)和不足，在此基礎(chǔ)上引入齒輪機(jī)構(gòu)和空間桿件機(jī)構(gòu)，較好的解決手指骨垂直力和康復(fù)角度精確度的問(wèn)題。其次考慮到臨床上應(yīng)用要求有豐富的感知能力，設(shè)計(jì)了基于應(yīng)變?cè)淼牧鞲衅?，?lái)反饋手指上的力覺信息；設(shè)計(jì)了基于霍爾原理的關(guān)節(jié)位置傳感器，實(shí)現(xiàn)手指關(guān)節(jié)位置的非接觸測(cè)量，來(lái)反饋手指的位置信息，并完成了傳感器的靜態(tài)標(biāo)定。最終基于模塊化的設(shè)計(jì)思想設(shè)計(jì)了仿生手指和仿生肌肉，集成了執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感器、電路板，體積小，重量輕，攜帶