基于嵌入式系統(tǒng)的危險區(qū)域探測機(jī)器人數(shù)字音視頻實時傳輸系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、本文研究了一種基于嵌入式系統(tǒng)的危險區(qū)域探測機(jī)器人數(shù)字音視頻傳輸系統(tǒng)。在我國，煤礦事故、火災(zāi)、地震時有發(fā)生，這些災(zāi)難發(fā)生后，由于現(xiàn)場環(huán)境的復(fù)雜性和危險性，救援工作往往很難開展，也給救援隊員的生命帶來很大隱患。因此就有必要研制這種能夠代替搜救隊員深入到危險區(qū)域并探測現(xiàn)場有用信息的機(jī)器人。本文主要著重于危險區(qū)域探測機(jī)器人的音頻與視頻實時傳輸功能，實現(xiàn)將現(xiàn)場的音視頻數(shù)據(jù)傳送給指揮中心。
　　 本文首先討論了危險區(qū)域探測機(jī)器人的硬件平臺，

2、這是危險區(qū)域探測機(jī)器人數(shù)字音視頻傳輸子系統(tǒng)穩(wěn)定、可靠、有效運行的基礎(chǔ)。結(jié)合先進(jìn)的雙核處理器架構(gòu)，介紹了視頻采集的硬件接口和數(shù)據(jù)格式，并描述了具體的實現(xiàn)方法。對嵌入式系統(tǒng)中的視頻采集流程、軟件編寫步驟以及對采集到的視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換做了重點介紹。
　　 接下來本文研究了一種基于主流視頻編解碼算法的實時視頻編解碼框架。該框架包括在數(shù)字視頻開發(fā)包中進(jìn)行視頻編碼的開發(fā)、視頻編解碼的詳細(xì)流程；并將編解碼過程與視頻數(shù)據(jù)采集相結(jié)合，對數(shù)據(jù)進(jìn)

3、行實時編解碼；對編解碼完成的視頻數(shù)據(jù)，通過UDP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議進(jìn)行傳輸，并探討了提高系統(tǒng)的實時性能所采取的措施。
　　 在視頻采集、編解碼的基礎(chǔ)上，本文還介紹了如何實現(xiàn)音頻數(shù)據(jù)的實時采集、播放、編解碼與傳輸。介紹了嵌入式操作系統(tǒng)中的音頻接口和安裝配置方法，提出了基于此標(biāo)準(zhǔn)的音頻采集與音頻編解碼開發(fā)流程，實現(xiàn)了無線實時語音的全雙工通信。將語音與視頻相結(jié)合，操作人員可以更好的了解危險區(qū)域探測機(jī)器人探測災(zāi)難現(xiàn)場的實時情況，有助于下一步?jīng)Q策。

4、
　　 本文的最后一部分探討了如何建立一個簡潔、友好的圖形用戶界面方便操作人員對危險探測機(jī)器人的操作，并將視頻數(shù)據(jù)通過直觀的界面顯示出來。本部分主要介紹了嵌入式系統(tǒng)中的圖形界面軟件和在此平臺下的開發(fā)流程，最終實現(xiàn)了將音視頻的采集、編解碼和播放與機(jī)器人控制命令的發(fā)送集成到圖形界面當(dāng)中，使得整個數(shù)字音視頻實時傳輸系統(tǒng)更加完善，通用性能更好。
　　 本課題的研究內(nèi)容緊緊抓住危險區(qū)域探測機(jī)器人通信的關(guān)鍵技術(shù)，并結(jié)合最新的硬件和軟