基于微分進(jìn)化算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法.pdf

1、隨著人工智能的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人學(xué)作為其中一個(gè)分支得到了迅速的發(fā)展。機(jī)器人技術(shù)是現(xiàn)代信息技術(shù)和先進(jìn)制造技術(shù)的典型代表和主要技術(shù)手段，并且成為世界各國競(jìng)相發(fā)展的科學(xué)前沿之一。 路徑規(guī)劃技術(shù)是機(jī)器人研究領(lǐng)域中的一個(gè)重要分支。它是一個(gè)很復(fù)雜的問題，在具有障礙物的環(huán)境中，按照某個(gè)評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)(如最短路徑長度、最短行進(jìn)時(shí)間、最小能量消耗等)，規(guī)劃一條從起始點(diǎn)位置到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)位置最優(yōu)(或次優(yōu))的無碰撞路徑。其主要內(nèi)容涉及環(huán)境表達(dá)、規(guī)劃方法、路徑搜索

2、以及人工智能等多個(gè)學(xué)科。 采用良好的機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)可以節(jié)省大量的機(jī)器人作業(yè)時(shí)間、減少機(jī)器人磨損，同時(shí)也可以節(jié)省人力資源、減少資金投入，為機(jī)器人在多種行業(yè)中的應(yīng)用奠定良好的基礎(chǔ)。關(guān)于路徑規(guī)劃算法的研究長期以來一直受到人們的關(guān)注和重視，人們從多方面進(jìn)行了探索和研究，雖取得了一些成果，但仍存在許多問題有待深入研究。 本論文在分析了目前各種路徑規(guī)劃方法優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出了一種基于微分進(jìn)化算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。針對(duì)路徑規(guī)