環(huán)境探測(cè)球形機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模及仿真.pdf_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文分別以多形態(tài)的風(fēng)力驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人和內(nèi)外混合驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人為對(duì)象，對(duì)其進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模和分析。具體研究內(nèi)容及成果如下：
　　 1、運(yùn)用Kane方法建立了該機(jī)器人的彈跳動(dòng)力學(xué)模型；運(yùn)用牛頓力學(xué)方法建立了其滾動(dòng)、滑動(dòng)及漂浮動(dòng)力學(xué)模型；最后將彈跳、滾動(dòng)、滑動(dòng)和漂浮運(yùn)動(dòng)方式有機(jī)結(jié)合，并考慮環(huán)境中隨機(jī)風(fēng)的作用，實(shí)現(xiàn)了風(fēng)力驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真，并開發(fā)了球形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析仿真軟件。
　　 2、對(duì)于內(nèi)外混合驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器

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