水下目標(biāo)的探測(cè)與跟蹤.pdf

1、運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤是計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域中一個(gè)熱點(diǎn)研究問(wèn)題，在視覺(jué)監(jiān)控、人機(jī)互動(dòng)、機(jī)器人導(dǎo)航等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。前視聲納作為水下機(jī)器人的“眼睛”，對(duì)于水下機(jī)器人的探測(cè)和避障具有舉足輕重的意義。
　　 粒子濾波算法作為概率跟蹤方法的典型代表，對(duì)于系統(tǒng)模型沒(méi)有特殊要求，而且能夠保持狀態(tài)的多模態(tài)分布，在跟蹤領(lǐng)域得到了很大的發(fā)展。采用粒子濾波算法對(duì)于前視聲納圖像進(jìn)行目標(biāo)跟蹤和多目標(biāo)跟蹤逐漸引起國(guó)內(nèi)外研究人員的關(guān)注。
　　 本論文介紹了探

2、測(cè)技術(shù)在水下機(jī)器人上的應(yīng)用情況；闡述了水下目標(biāo)跟蹤技術(shù)在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀；列舉了本論文所使用的實(shí)驗(yàn)設(shè)備和實(shí)驗(yàn)環(huán)境；基于直方圖討論了前視聲納圖像和光學(xué)圖像的特性以及兩者之間的區(qū)別，并對(duì)直方圖進(jìn)行修正以滿足分割算法的要求；針對(duì)前視聲納圖像的閾值分割問(wèn)題，本文分析了5種基于像素點(diǎn)的全局閾值選取方法，包括傳統(tǒng)的Otsu分割算法，GW分割算法，KI-J分割算法，PB-J分割算法，瑞利分割算法：并根據(jù)最終測(cè)量精度，定量地對(duì)各個(gè)算法的分割質(zhì)量進(jìn)行評(píng)價(jià)