掘進機器人控制算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科技的不斷發(fā)展和社會生活的進步,人們越來越對地下巷道施工及作業(yè)的安全性和舒適性提出了更高的要求。掘進機在地下工程和采礦工程中大量使用,并不斷的向自動化,無人化和智能化方向發(fā)展。本文首先對自動掘進系統(tǒng)的機構進行了分析,并給出了掘進機自動掘進過程的運動學數(shù)學模型。并對掘進機器人截割頭位姿與回轉臺轉角,升降鉸接耳轉角等參數(shù)關系進行分析,并對部分斷面掘進過程的路徑進行規(guī)劃。進而實現(xiàn)跟蹤控制和截割控制。并介紹了介紹了幾種智能控制方法幾種工程應

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