3R3T六自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)分析與運(yùn)動(dòng)控制.pdf

1、近年來，繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)逐漸成為國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)之一，它有著廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域，涉及到航空、軍事、工業(yè)、科研等方方面面，在諸多領(lǐng)域都有著潛在的應(yīng)用前景，如起重機(jī)器人、虛擬現(xiàn)實(shí)的力反饋裝置和觸覺裝置、建筑機(jī)器人、大型運(yùn)動(dòng)仿真器、大型射電望遠(yuǎn)鏡的饋源支撐系統(tǒng)、超高速機(jī)器人、超大工作空間的輕型機(jī)器人、風(fēng)洞支撐系統(tǒng)、大型輪船艦艇制造和機(jī)械加工等。 本文將用于低速風(fēng)洞的繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)支撐系統(tǒng)作為研究對象，對3R3T六自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了機(jī)

2、構(gòu)設(shè)計(jì)、理論分析、動(dòng)態(tài)仿真、原理樣機(jī)搭建以及實(shí)例運(yùn)動(dòng)控制等方面的研究。 文中對在所設(shè)計(jì)的3R3T六自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)——WPDSS-8建立了數(shù)學(xué)模型；對其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，包括位姿運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解、速度運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解以及加速度運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解；對位姿運(yùn)動(dòng)學(xué)的正解運(yùn)用MATLAB優(yōu)化工具箱進(jìn)行了編程求解；還對WPDSS-8機(jī)構(gòu)進(jìn)行了靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)方面的分析，并對牽引繩的張緊力以及飛行器模型在WPDSS-8機(jī)構(gòu)中的工作空間作了初步的探討。

3、 論文在MATLAB環(huán)境下，對飛行器模型在幾種不同的典型運(yùn)動(dòng)規(guī)律下的位姿、速度、加速度、以及牽引繩長度、速度、加速度的變化進(jìn)行了仿真分析。為使研究結(jié)果的應(yīng)用更具一般性，本文將該方法推廣到飛行器模型在WPDSS-8機(jī)構(gòu)中做螺旋線軌跡的3R3T六自由度的運(yùn)動(dòng)中，給出一系列相關(guān)參數(shù)的變化規(guī)律。經(jīng)分析，研究獲得的所有結(jié)果都符合物理意義，是科學(xué)合理的。這表明，本文的仿真分析方法是正確的，而且具有通用性。 在理論分析和運(yùn)動(dòng)仿真的基礎(chǔ)上