基于DSP的多功能智能機器小車的研究.pdf

1、機器人是機電一體化技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，是計算機科學、控制理論、機構(gòu)學、信息科學和傳感技術(shù)等多學科綜合性高科技產(chǎn)物，它是一種仿人操作、高速運行、重復(fù)操作和精度較高的自動化設(shè)備。機器人技術(shù)綜合了精密機械、微電子與計算機、自動控制與驅(qū)動技術(shù)、傳感與信息處理、人工智能與仿生學等多種學科的最新研究成果，是一門跨學科的綜合性技術(shù)。機器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，不但使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)和科學研究發(fā)生根本性的變化，而且將對人類的社會生活產(chǎn)生深遠的影響。 本

2、文將重點研究基于DSP的智能機器人的運動控制，路經(jīng)規(guī)劃，避障功能，以及檢測系統(tǒng)的研究。 首先，我們通過對機器人的運動特性進行分析來選擇使用直流無刷電機作為小車的動力系統(tǒng)，針對直流無刷電機的運動特點，我們選用TI的TMS320LF2407作為主控芯片，通過DSP的兩個EV(管理事件)模塊，輸出PWM波形來控制三相全控驅(qū)動橋電路的開關(guān)管，來控制電機的轉(zhuǎn)速，并利用霍爾傳感器采集的信息作為位置反饋量，利用橋電路和地之間的電阻作為廉價電流

3、傳感器來檢測電流，作為電流反饋量，實現(xiàn)雙閉環(huán)控制策略。通過加載一個溫濕度檢測子系統(tǒng)，這樣可以使得小車可以實時采集所處環(huán)境的溫度和濕度。該子系統(tǒng)我們以單片機作為處理器，用RF12作為通信模塊，將所采集的溫濕度傳送到上位機。利用蟻群算法實現(xiàn)路徑規(guī)劃，并在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)避障功能，避障功能模塊我們采用多超聲波傳感器來實現(xiàn)，建立運動模型，通過多超聲波傳感器的特點制定避障策略，并通過DSP作為處理器來實現(xiàn)該功能。 研究表明，作為多網(wǎng)絡(luò)傳感器的