水下航行器開放式系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸方法研究.pdf

1、自主式水下航行器(AUV)是進(jìn)行海洋考察與開發(fā)的重要工具，研制與開發(fā)一種先進(jìn)的智能水下航行器對(duì)于我國(guó)的海洋資源的開發(fā)、利用具有重大意義。本文根據(jù)新型自主式水下航行器項(xiàng)目開發(fā)的研究需要，應(yīng)用CAN總線技術(shù)設(shè)計(jì)了AUV內(nèi)部的控制與通信系統(tǒng)。主要的研究?jī)?nèi)容包括： 1.根據(jù)自主式水下航行器的工作特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了AUV的控制與通信的總體方案，以研華工控機(jī)作為主節(jié)點(diǎn)與多臺(tái)PC計(jì)算機(jī)組成的功能節(jié)點(diǎn)建立了AUV內(nèi)部通信試驗(yàn)平臺(tái)。 2.針對(duì)A

2、UV系統(tǒng)內(nèi)部數(shù)據(jù)傳輸?shù)脑O(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)出了一套相應(yīng)的CAN總線應(yīng)用層協(xié)議。并根據(jù)AUV系統(tǒng)內(nèi)部通信的特點(diǎn)，在協(xié)議中完成了功能節(jié)點(diǎn)劃分、接收濾波設(shè)置、報(bào)文標(biāo)志符定義、傳輸數(shù)據(jù)編碼等設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了AUV內(nèi)部設(shè)備之間的互聯(lián)通信功能。 3.分析和總結(jié)了控制與通信系統(tǒng)中總線上數(shù)據(jù)傳輸?shù)奶匦?，?duì)周期性與非周期性數(shù)據(jù)通信進(jìn)行了分類，使用遺傳算法對(duì)CAN總線上的周期性數(shù)據(jù)傳輸進(jìn)行了優(yōu)化調(diào)度設(shè)計(jì)。 4.基于軟件工程的方法，完成了AUV控制與通