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文檔簡介
1、二自由度平移運動并聯(lián)機構(gòu)因其自由度少，運動封閉，具有結(jié)構(gòu)簡單，控制方便等特點，有著重要的應(yīng)用前景。本論文研究了一種新型高剛度兩自由度平移運動并聯(lián)機床主機構(gòu)。該并聯(lián)機構(gòu)采用虎克鉸的運動約束來實現(xiàn)，形成空間約束，連桿不再受彎矩作用，改善了機構(gòu)的受力狀況，提高了機構(gòu)的剛度。 本文首先利用虛擬輸入法引出一類作純平移運動的3-UPU并聯(lián)機器人機構(gòu)，利用其平動奇異條件理論證明兩自由度平移運動并聯(lián)機床主機構(gòu)的自由度數(shù)，并進行仿真驗證。進行了運
2、動學(xué)分析，根據(jù)機構(gòu)約束方程，建立了雅可比矩陣，對機構(gòu)的位形奇異進行了分類。 利用設(shè)計空間，研究了并聯(lián)機構(gòu)的有效工作空間，靈巧度，極大，極小速度等全域性能指標(biāo)，分析了幾種全域性能指標(biāo)在設(shè)計空間內(nèi)的分布情況，根據(jù)性能要求，對機構(gòu)尺寸參數(shù)進行優(yōu)化，給出設(shè)計實例，得出了它們在理論和有效工作空間內(nèi)的性能分布。 建立兩自由度平移運動并聯(lián)機器人運動仿真模型，驗證了機構(gòu)的實際工作空間和運動情況；通過對機器人靜剛度模型的理論分析，得出了并
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