高壓線路巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì).pdf

1、高壓線路巡檢機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的前沿課題之一，是一種具有廣闊應(yīng)用前景的特種機(jī)器人。該巡檢機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)取代人力進(jìn)行線路維護(hù)，不僅可以減輕巡線作業(yè)的強(qiáng)度，降低費(fèi)用，也可以提高巡檢作業(yè)的質(zhì)量和管理技術(shù)水平，更保證了工作人員的安全。本文結(jié)合SolidWorks的三維實(shí)體建模和ADAMS的動(dòng)力學(xué)仿真功能，對巡線機(jī)器人爬行規(guī)劃、機(jī)械人本體設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和虛擬樣機(jī)分析等內(nèi)容進(jìn)行了深入的研究。主要研究內(nèi)容如下： 首先探討了高壓線路巡檢機(jī)

2、器人的爬行方案。提出了巡檢機(jī)器人的運(yùn)行可分為直線無障礙物階段、直線有障礙物階段和翻越耐張塔階段，并對直線有障礙物階段和翻越耐張塔階段的動(dòng)作進(jìn)行了詳細(xì)討論。 其次針對高壓線巡檢機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境和要求，設(shè)計(jì)了高壓線路巡檢機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，并利用SolidWorks對高壓線巡線機(jī)器人進(jìn)行了3D建模，最后給出了二維設(shè)計(jì)圖紙。 第三，利用D—H參數(shù)的建模方法，建立了該巡檢機(jī)器人的參考坐標(biāo)系模型，通過齊次坐標(biāo)變換求出巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)