2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩73頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、深海機(jī)器人是機(jī)器人家族的重要成員,在海底勘探,海底能源開發(fā)和海底打撈等方面應(yīng)用廣泛。對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的深海機(jī)器人,其關(guān)節(jié)伺服控制一直是研究的熱點(diǎn)。 本文以深海機(jī)械手為背景,對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)伺服控制進(jìn)行了研究。主要包括以下幾個(gè)方面的內(nèi)容: 首先,介紹了深海機(jī)械手伺服系統(tǒng)概況和深海伺服控制電機(jī)的選型,對(duì)深海直流無刷電機(jī)做了詳細(xì)論述,包括其組成、工作原理、數(shù)學(xué)模型和深海密封技術(shù)。 其次,針對(duì)深海機(jī)械手關(guān)節(jié)電機(jī)伺服控制,討論了兩

2、種控制方案:速度模擬伺服控制和速度數(shù)字伺服控制。在速度模擬伺服控制系統(tǒng)中,分析了系統(tǒng)的靜特性、動(dòng)特性和穩(wěn)定性;介紹了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì),其中包括三相全橋斬波電路、隔離門驅(qū)動(dòng)電路、專用控制芯片接口電路、絕對(duì)值電路和比較電路。在速度數(shù)字伺服控制系統(tǒng)中,重點(diǎn)介紹了控制算法和微處理器控制電路設(shè)計(jì)??刂扑惴ㄊ遣捎肂ang-Bang 結(jié)合PID 控制。 最后,介紹了速度模擬伺服控制系統(tǒng)和速度數(shù)字伺服控制系統(tǒng)的調(diào)試過程,并根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)速度模擬伺服

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論