腦深部刺激微電極對(duì)類腦組織靶點(diǎn)定位誤差的控制研究.pdf

1、腦深部刺激(Deep brain stimulation，DBS)已經(jīng)成為帕金森病、癲癇等神經(jīng)性疾病的重要治療手段之一。但是由于在植入過程中腦內(nèi)部組織及大長徑比探針的影響，目前臨床上的靶點(diǎn)定位精度不高，造成不可預(yù)測(cè)的手術(shù)并發(fā)癥，對(duì)病人造成較大的傷害，甚至危及生命。本課題在相對(duì)成熟的腦深部刺激技術(shù)和此前課題組作了較多實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，提出了一種基于模糊控制方法的進(jìn)針策略，對(duì)于提高進(jìn)針精度、減小靶點(diǎn)定位誤差具有重要的作用和意義。
　　在目

2、前腦組織力學(xué)性能研究的基礎(chǔ)上，配制與其性能接近的類腦組織-明膠凝膠，將微電極探針植入過程和靶點(diǎn)誤差測(cè)量過程可視化。通過在豬腦組織和明膠中探針植入實(shí)驗(yàn)，分析探針軸向力的變化趨勢(shì)，明膠表現(xiàn)出的彈性和粘性較為相似。在豬腦組織深度10mm、15mm峰值力0.0131N、0.0144N，相應(yīng)的明膠中為0.0150N和0.0157N。
　　在不同運(yùn)動(dòng)參數(shù)下進(jìn)行微電極探針在明膠中植入實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在僅有直線植入時(shí)，探針的剛度力隨著進(jìn)給速度

3、的增加而逐漸上升;旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可以有效的降低植入過程中的軸向力，減小進(jìn)針路徑的偏差;往復(fù)植入能夠有效地釋放探針上的應(yīng)力，進(jìn)而調(diào)整針尖進(jìn)給方向。綜合分析，可以調(diào)整運(yùn)動(dòng)參數(shù)，使靶點(diǎn)定位誤差盡量減小。
　　基于探針在明膠中的力學(xué)分析，提出直線進(jìn)給、旋轉(zhuǎn)進(jìn)給、往復(fù)進(jìn)給相結(jié)合的進(jìn)針策略，利用模糊控制方法控制微電極探針的進(jìn)給。通過不同運(yùn)動(dòng)參數(shù)對(duì)靶點(diǎn)誤差的影響，確定模糊控制器的輸入輸出變量論域。在Matlab中設(shè)計(jì)模糊控制器，輸出控制變量的控制結(jié)果