基于容錯指標的機械臂結構綜合.pdf

1、本文對冗余度機械臂容錯構型及基于容錯指標的結構綜合問題進行了比較系統(tǒng)的研究。 1.提出了反映機械臂相對容錯性能的容錯空間影響因子,此指標反映了某一故障后退化機械臂相對工作空間的大小,用來衡量機械臂在故障后的容錯操作能力。進而,提出針對空間旋轉關節(jié)機械臂的容錯指標--容錯簡因子。容錯簡因子是容錯因子的特殊形式,它避免了計算空間旋轉關節(jié)機械臂復雜的容錯空間,具有形式簡便、計算簡單的特點。 2.對機械臂容錯空間的計算問題進行了

2、研究。以3sigma型機械臂為例,推導出了機械臂容錯空間的解析解,并對容錯空間的影響因素進行分析；給出了空間機械臂容錯空間計算的一般方法,并討論了容錯空間可能出現(xiàn)空腔的情況及避免空腔對機械臂結構參數(shù)的要求。 3.基于容錯性能指標,提出了機械臂結構參數(shù)的最優(yōu)設計方法,以3sigma機械臂為例進行了結構綜合；同時對該類型機械臂優(yōu)化前后容錯空間大小的變化和關節(jié)相對速度突變的變化進行了研究。 4.初步研究了不同起始位姿對容錯指標