高精度工業(yè)用SCARA機(jī)械手設(shè)計(jì)與應(yīng)用.pdf

1、SCARA機(jī)械手因?yàn)槠淙犴樞?，已?jīng)越來越廣泛的應(yīng)用在電子裝配、點(diǎn)膠、噴漆和碼垛等行業(yè)，但是國(guó)外的SCARA機(jī)械手價(jià)格比較高，所以設(shè)計(jì)一種低成本、高精度和工業(yè)用SCARA機(jī)械手將會(huì)有很好市場(chǎng)效益。
　　本文主要成功設(shè)計(jì)了高精度工業(yè)用SCARA機(jī)械手。首先進(jìn)行了SCARA機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)，包括技術(shù)要求的確定、結(jié)構(gòu)方案的確定、機(jī)械本體的概念設(shè)計(jì)、機(jī)械本體的樣機(jī)設(shè)計(jì)和機(jī)械本體裝配。其次采用傳統(tǒng)的機(jī)械手桿件參數(shù)表示法D-H方法建立起SCA

2、RA機(jī)械手的D-H連桿坐標(biāo)系和桿件參數(shù)，通過齊次坐標(biāo)變換建立起它的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型包括正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和雅可比矩陣。再次根據(jù)機(jī)械手標(biāo)定的一般方法，使用機(jī)器視覺通過帶用一組標(biāo)準(zhǔn)圓孔的模板，對(duì)它進(jìn)行了標(biāo)定包括關(guān)節(jié)標(biāo)定和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型標(biāo)定；基于開放式的、模塊化的原則，確定了控制系統(tǒng)的基本硬件體系：工控PC機(jī)+四軸運(yùn)動(dòng)控制卡,確定了SCARA機(jī)械手半閉環(huán)控制的控制方案，即關(guān)節(jié)閉環(huán)和末端執(zhí)行器開環(huán)；根據(jù)它的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，使用VC++6.0程序設(shè)計(jì)語