基于優(yōu)化ADRC的無標定機器人手眼協(xié)調(diào).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人手眼協(xié)調(diào)是利用視覺反饋信息規(guī)劃機器人運動,完成機器人的視覺定位與跟蹤任務(wù),隨著機器人智能化的發(fā)展,無標定的機器人手眼協(xié)調(diào)成為這一領(lǐng)域的研究熱點。自抗擾控制器ADRC是自動檢測系統(tǒng)模型和外擾實時作用并予以補償?shù)目刂破?被補償?shù)姆至坎⒉粎^(qū)分內(nèi)擾和外擾,是直接檢測并補償它們的總和。盡管它具有較強的功能,但其眾多的參數(shù)不易調(diào)節(jié),本文提出采用自適應(yīng)遺傳算法AGA解決這一難題,并運用到多個對象的控制中,仿真和實驗效果良好。主要研究內(nèi)容如下:1

2、)分析了線性PID控制器的局限性并給出部分解決方法,介紹了自抗擾控制器的原理和特點,并總結(jié)了參數(shù)整定的一些規(guī)則;2)介紹了攝像機的模型,進行了機器人運動學(xué)分析,并求解了MOTOMAN-SV3機器人的正向運動學(xué)方程和雅可比矩陣;3)研究了自適應(yīng)遺傳算法并將其應(yīng)用于自抗擾控制器參數(shù)選擇和優(yōu)化,給出了具體的操作流程。采用一階ADRC對連續(xù)攪拌反應(yīng)釜系統(tǒng)和平面兩連桿機械手水平方向的正弦運動進行了控制,仿真結(jié)果令人滿意;4)建立了基于自適應(yīng)遺傳算

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