紙箱打樣機(jī)嵌入式控制軟件的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、紙箱打樣機(jī)是一種綜合應(yīng)用了機(jī)械、計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)據(jù)通信等多種技術(shù)的自動(dòng)化設(shè)備，它的控制部分是以運(yùn)動(dòng)控制卡或者運(yùn)動(dòng)控制器為核心構(gòu)成的數(shù)控系統(tǒng)。 本文借以展開(kāi)討論的紙箱打樣機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的核心是基于DSP(Digital SignalProcess)芯片TMS3202812設(shè)計(jì)而成的運(yùn)動(dòng)控制器，其軟件被劃分為文件轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)據(jù)通信模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊和參數(shù)的設(shè)置與顯示模塊。本文著重對(duì)運(yùn)動(dòng)控制模塊和數(shù)據(jù)通信模塊所涉及的技術(shù)進(jìn)行了研究。

2、 本文實(shí)現(xiàn)了梯形和S形曲線加減速控制算法，并對(duì)兩種算法的實(shí)現(xiàn)在加速時(shí)間、加速步數(shù)、速度變化平穩(wěn)性和算法復(fù)雜度等方面都進(jìn)行了比較。對(duì)于梯形加減速控制算法，本文采用數(shù)學(xué)歸納法證明其兩種實(shí)現(xiàn)正確性。對(duì)于S形曲線加減速控制算法，本文編寫(xiě)了相應(yīng)的Matlab程序進(jìn)行仿真，并且還推導(dǎo)出了其主要參數(shù)需要滿(mǎn)足的一個(gè)不等式。 比較了逐點(diǎn)比較法和最小偏差法這兩種插補(bǔ)方法，然后根據(jù)比較結(jié)果選擇最小偏差法來(lái)實(shí)現(xiàn)了兩軸直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)以及三軸直線

3、插補(bǔ)。本文分別編寫(xiě)了相應(yīng)的Matlab程序來(lái)仿真驗(yàn)證插補(bǔ)算法實(shí)現(xiàn)的正確性。另外，在實(shí)現(xiàn)圓弧插補(bǔ)的過(guò)程中，還提出一種用于計(jì)算起點(diǎn)沿圓弧到終點(diǎn)所需脈沖數(shù)的方法。 對(duì)常規(guī)的TCP/IP協(xié)議族進(jìn)行了裁剪，采用自底向上的方法實(shí)現(xiàn)了一個(gè)精簡(jiǎn)的TCP/IP協(xié)議族實(shí)例，并使用相關(guān)的工具對(duì)該實(shí)例進(jìn)行了測(cè)試。 本文已經(jīng)完成了對(duì)相關(guān)技術(shù)的研究，并取得了一些初步的成果。系統(tǒng)不足之處在于運(yùn)動(dòng)控制器在設(shè)計(jì)上考慮讓DSP片內(nèi)外設(shè)事件管理器直接輸出脈沖