基于全局視覺的多足步行機(jī)器人環(huán)境識別與路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著國內(nèi)外步行機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)成為熱門研究領(lǐng)域。對場景信息進(jìn)行有效識別是導(dǎo)航技術(shù)的關(guān)鍵。近20年來，基于人眼原理的機(jī)器人視覺導(dǎo)航也取得了很大的進(jìn)展，能夠在特定范圍內(nèi)對場景信息進(jìn)行識別。但是還遠(yuǎn)沒有形成一個(gè)成熟的理論方法來完成從二維圖像信息到三維信息的完全轉(zhuǎn)化。國內(nèi)外學(xué)者在這個(gè)問題上尋找了許多替代方法用于指導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)動，取得了顯著成果。 本文針對機(jī)器人視覺信息轉(zhuǎn)化的瓶頸問題，結(jié)合本研究室現(xiàn)有的模板化多足步行機(jī)器人實(shí)

2、驗(yàn)平臺的實(shí)際情況，采用了一種基于全局視覺的簡化研究方法，人為規(guī)定紅、綠、藍(lán)、黑等顏色分別代表了場景的不同對象，系統(tǒng)通過顏色信息對不同對象分別予以識別。在確定了機(jī)器人運(yùn)動目標(biāo)點(diǎn)位置后，規(guī)劃出一條合理的運(yùn)動路徑，完成機(jī)器人視覺導(dǎo)航。 基于上述思想，本文以visual studio.net 集成開發(fā)環(huán)境為平臺，應(yīng)用c＃語言開發(fā)了全局視覺系統(tǒng)導(dǎo)航模擬平臺。采用張正友相機(jī)標(biāo)定方法，建立了二維圖像信息與三維場景信息的轉(zhuǎn)換關(guān)系模型；應(yīng)用Gen