二自由度并聯(lián)機(jī)械手控制及精度補(bǔ)償關(guān)鍵技術(shù)試驗(yàn)研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文密切結(jié)合天津市自然科學(xué)基金項(xiàng)目,以具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高速并聯(lián)機(jī)械手為對(duì)象,研究了二自由度并聯(lián)機(jī)械手控制及精度補(bǔ)償關(guān)鍵技術(shù),并據(jù)此搭建了PID控制試驗(yàn)平臺(tái)以及基于激光跟蹤儀的運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定試驗(yàn)平臺(tái)。取得如下成果:
   (1)以Diamond二自由度并聯(lián)機(jī)械手為例,利用矢量鏈分析方法構(gòu)造二自由度并聯(lián)機(jī)械手末端(動(dòng)平臺(tái))位姿誤差與各零部件幾何誤差源之間的映射關(guān)系。在此基礎(chǔ)上,將影響末端可控和非可控誤差的幾何誤差源進(jìn)行區(qū)分,再通過(guò)

2、測(cè)量系統(tǒng)實(shí)際輸出與理想輸出間的偏差,并以此辨識(shí)控制系統(tǒng)中理想模型參數(shù)的誤差,進(jìn)而通過(guò)對(duì)控制器中參數(shù)的修改實(shí)現(xiàn)機(jī)械手末端位姿的誤差補(bǔ)償。
   (2)綜合考慮電機(jī)耦合效應(yīng)、全域綜合性能及隨位姿實(shí)時(shí)變化的慣性負(fù)載,在操作空間內(nèi)設(shè)計(jì)三條帶權(quán)重的運(yùn)動(dòng)軌跡,利用運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解模型,直接建立以末端執(zhí)行器操作空間的方均根誤差最小為優(yōu)化目標(biāo)的整定方案,對(duì)伺服控制系統(tǒng)的參數(shù)進(jìn)行整定。
   (3)建立了PID控制試驗(yàn)平臺(tái)以及基于激光跟蹤儀

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