四足機(jī)器人靜態(tài)步行建模與仿真研究.pdf

1、由于四足機(jī)器人數(shù)學(xué)描述的復(fù)雜性，使得在四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析方面顯得較為困難，計(jì)算機(jī)虛擬仿真技術(shù)在該領(lǐng)域的應(yīng)用為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性分析提供了依據(jù)。本文利用ADAMS數(shù)字樣機(jī)軟件建立四足機(jī)器人的靜態(tài)步行模型，通過(guò)仿真分析，四足機(jī)器人靜態(tài)步行的穩(wěn)定連續(xù)行走能力驗(yàn)證了所建立模型的正確性，其在運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方面得到的仿真結(jié)果，為下一步四足機(jī)器人驅(qū)動(dòng)和控制方案的研究奠定了基礎(chǔ)。四足機(jī)器人爬行控制的關(guān)鍵是機(jī)器人穩(wěn)定性的判斷、步態(tài)的選擇和關(guān)節(jié)位置

2、姿態(tài)的確定。本文首先闡述了國(guó)內(nèi)外四足機(jī)器人的發(fā)展過(guò)程與研究現(xiàn)狀，并通過(guò)對(duì)四足動(dòng)物行走步態(tài)和對(duì)機(jī)器人的穩(wěn)定性理論研究和分析，選擇并設(shè)計(jì)出了四足機(jī)器人一種靜態(tài)步行運(yùn)動(dòng)步態(tài)。其次，應(yīng)用矩陣?yán)碚摚芯苛司哂刑囟ㄍ炔繖C(jī)構(gòu)--空間縮放機(jī)構(gòu)的四足機(jī)器人關(guān)節(jié)位置和姿態(tài)問(wèn)題，得出了表示四足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的位置姿態(tài)、各腿部關(guān)節(jié)位移量和足的位置這三組變量之間的關(guān)系，以及已知任意兩組求第三組變量的求解方法。最后，在A(yíng)DAMS虛擬樣機(jī)軟件上先對(duì)一條腿進(jìn)行仿真