基于聲納的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人研究是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支,移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題又是移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)問題。隨著對(duì)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究的不斷發(fā)展,多傳感器信息融合條件下的路徑規(guī)劃技術(shù)以及多種路徑規(guī)劃方法的相互融合技術(shù)已經(jīng)成為路徑規(guī)劃技術(shù)發(fā)展的兩個(gè)重要趨勢。
　　本文對(duì)當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展的現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢進(jìn)行了分析,以美國ActivMedia Robotics公司生產(chǎn)的Pioneer2-Dxe型機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方

2、法做了較深入的研究,對(duì)路徑規(guī)劃涉及的常用算法進(jìn)行了比較分析,并對(duì)多聲納傳感器信息的數(shù)據(jù)融合技術(shù)進(jìn)行了討論。在此基礎(chǔ)上,根據(jù)Pioneer2-Dxe型機(jī)器人的特性,利用多聲納傳感器提供的環(huán)境信息進(jìn)行路徑規(guī)劃;同時(shí)對(duì)全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃的常用算法進(jìn)行了詳細(xì)的論述,包括用于環(huán)境建模的柵格法、用于全局路徑規(guī)劃的 A*算法以及對(duì)局部路徑規(guī)劃進(jìn)行優(yōu)化的人工勢場法;結(jié)合上述算法理論,設(shè)計(jì)了一種將全局路徑規(guī)劃及局部路徑規(guī)劃相結(jié)合的路徑規(guī)劃方法,采