裝載機智能控制系統(tǒng)研究.pdf

1、當(dāng)前，裝載機正面臨著操縱和控制的改革，電子化、自動化、機器人化是裝載機更新?lián)Q代的發(fā)展方向。我國裝載機的發(fā)展必須與國際接軌，為了提高我國裝載機在國際市場上的競爭力，必須加快裝載機的機器人化和智能化方面研究。
　　 本論文從智能機器人的思想出發(fā)，研究了機器人化裝載機的控制問題，引用了施小博等人提出的基于行為的控制方法。認(rèn)為這種控制方法能夠滿足裝載機復(fù)雜的工作環(huán)境。并對這種控制方法的實現(xiàn)過程進行改進，即采用幾個并聯(lián)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)代替一個多

2、輸入多輸出的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，提高訓(xùn)練精度和運算速度。本文還將文中提到的模糊控制方法進行了MATLAB仿真。
　　 選定控制方法以后，接著對裝載機進行改造，使得改造后的裝載機可以適應(yīng)這種新的控制方法。改造內(nèi)容如下：
　　 (1)工作裝置及其液壓系統(tǒng)改造
　　 對裝載機的工作裝置建立運動學(xué)和動力學(xué)模型，分析了工作裝置的運動特點，并且應(yīng)用VC++語言編寫了裝載機運動學(xué)仿真圖形。工作裝置液壓系統(tǒng)的改造主要是對高速開關(guān)電磁閥的應(yīng)

3、用。本論文根據(jù)以往的研究成果提出用高速開關(guān)電磁閥作為先導(dǎo)閥來控制多路閥閥芯位移，最終控制工作液壓缸的伸縮。轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)的改造也是依據(jù)此方法。
　　 (2)傳動系統(tǒng)改造
　　 首先對傳動系統(tǒng)進行介紹，然后對自動換檔變速箱的換檔規(guī)律進行研究。本文首次提出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的五參數(shù)換檔規(guī)律。為了改善換檔品質(zhì)，提出了用數(shù)字開關(guān)電磁閥控制進入變速箱離合器的油壓。
　　 (3)油門控制系統(tǒng)的改造
　　 市場上的線控油門控

4、制系統(tǒng)價格昂貴，本文根據(jù)裝載機的特殊控制要求，提出了用PLC、步進電機、離合器、油門踏板和角度傳感器組成油門開度控制系統(tǒng)。
　　 (4)基于S7系列PLC的高速開關(guān)電磁閥控制方法的研究及傳感器選用
　　 利用該型號PLC的高速輸入輸出等功能，組成PID閉環(huán)控制系統(tǒng)，控制高速開關(guān)電磁閥控制口的壓力和流量，最后控制液壓缸的伸長量。文章以其中一個液壓缸的控制為例進行介紹。選取了智能裝載機所需要的一部分傳感器。
　　 本