四自由度機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的研究.pdf

1、此四自由度機(jī)器人是用來(lái)進(jìn)行渦流無(wú)損檢測(cè)探頭定位的，它是通過(guò)控制檢測(cè)探頭的位置來(lái)識(shí)別金屬材料的各種缺陷和隱患的裝置。此機(jī)械系統(tǒng)是具有四個(gè)自由度的工業(yè)機(jī)器人，它的主要功能是實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向管的定位，并在檢測(cè)探頭進(jìn)行推拔時(shí)對(duì)探頭導(dǎo)向管提供支撐作用。它具有精度高，速度快，扭矩大，使用壽命長(zhǎng)，可靠性高等特點(diǎn)。而且對(duì)它要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，可以方便拆裝。通過(guò)計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)控制可以達(dá)到快速，精確的定位。
　　本文對(duì)此四自由度渦流無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行

2、整體設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)械本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行具體設(shè)計(jì)和研究。在Pro/E軟件中運(yùn)用三維建模技術(shù)建立了三維實(shí)體模型，并對(duì)模型進(jìn)行質(zhì)量、間隙和干涉檢測(cè)，驗(yàn)證總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的正確性與合理性，為四自由度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真提供正確的虛擬樣機(jī)模型。同時(shí)，對(duì)關(guān)鍵承載部件進(jìn)行有限元分析，包括靜力學(xué)分析以及模態(tài)分析，確保結(jié)構(gòu)部件滿足剛度和強(qiáng)度要求。應(yīng)用矩陣分析的方法建立了四自由度渦流無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)出了此四自由度檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。