四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合分析及其應(yīng)用.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步與發(fā)展，振動問題已成為影響各種機(jī)械設(shè)備、精密儀器儀表、車載、船載、航空、航天等相關(guān)設(shè)備的性能和使用壽命的主要原因，而傳統(tǒng)的單維減振也已經(jīng)不能滿足要求。因此，實(shí)現(xiàn)多維減振的意義就十分重大。 本論文在國家自然科學(xué)基金項目“仿橡膠多維減振平臺設(shè)計的系統(tǒng)理論與非線性解耦控制(50375067)”的資助下，提出將四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)用作多維減振平臺的主體機(jī)構(gòu)，并在機(jī)構(gòu)原動件處輔以彈性阻尼系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)能量吸收及動力自適應(yīng)平衡

2、，從而實(shí)現(xiàn)多維減振。 由于多維減振平臺的主體機(jī)構(gòu)是多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，故本文主要是對用來做減振平臺的空間四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究，內(nèi)容包括：首先，利用VB編程實(shí)現(xiàn)空間四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的智能化型綜合研究，綜合出空間四自由度的所有機(jī)型；然后，對綜合出的機(jī)型進(jìn)行優(yōu)選，得出適于做減振平臺的機(jī)型；接著，對優(yōu)選出的此種減振平臺機(jī)型進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析及動力學(xué)分析：包括位置的正反解、速度分析、加速度分析、工作空間分析及奇異位形分析等等；最后，在

3、ADAMS環(huán)境下，在機(jī)型的動平臺上施加正向及斜向沖擊力、沖擊力矩，仿真其減振性能曲線。 開發(fā)了一種用于空間四自由度型綜合的智能化型綜合軟件，用以輔助研究空間四自由度多維減振平臺。基于單開鏈單元理論，結(jié)合計算機(jī)圖形學(xué)等知識，用VB編程構(gòu)造運(yùn)動副數(shù)據(jù)庫和單開鏈數(shù)據(jù)庫，實(shí)現(xiàn)空間四自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的智能化型綜合研究，并綜合出空間四自由度(一平移三轉(zhuǎn)動、三平移一轉(zhuǎn)動、兩平移兩轉(zhuǎn)動)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)型。該軟件可實(shí)現(xiàn)如下功能：機(jī)型支路數(shù)的選擇