基于模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)避碰的研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本論文對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的避碰方法進(jìn)行了較為系統(tǒng)的研究，主要工作包括：首先對(duì)國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀，研究方法進(jìn)行了系統(tǒng)的歸納和總結(jié)，分析了其各自的優(yōu)點(diǎn)和不足之處。根據(jù)兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)原理對(duì)GAIA-2型進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)分析，建立了GAIA-2的簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。將基于行為控制融合進(jìn)模糊控制的思想中，設(shè)計(jì)了一種基于行為的移動(dòng)機(jī)器人模糊邏輯控制方法，以感知-規(guī)劃-執(zhí)行的思想實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的避碰。運(yùn)用Matlab語(yǔ)言進(jìn)行了四輸入兩輸出

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