面向鞋業(yè)點(diǎn)膠五自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、針對我國制鞋涂膠工序中自動(dòng)化程度低、工作條件惡劣等問題，論文提出了面向鞋業(yè)點(diǎn)膠五自由度機(jī)器人，以機(jī)器人技術(shù)完成制鞋行業(yè)中自動(dòng)涂膠工序，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，減少有毒氣體排放，實(shí)現(xiàn)綠色生產(chǎn)。
　　論文綜述了我國制鞋業(yè)現(xiàn)狀，提出使用機(jī)器人技術(shù)實(shí)現(xiàn)涂膠作業(yè)是制鞋業(yè)的發(fā)展趨勢和迫切要求。設(shè)計(jì)了一套面向制鞋點(diǎn)膠的五自由度直角坐標(biāo)型機(jī)器人機(jī)構(gòu)，對機(jī)構(gòu)做了分析計(jì)算，并用ADAMS進(jìn)行了仿真優(yōu)化。
　　針對機(jī)器人的設(shè)計(jì)指標(biāo)和涂膠工序的工作

2、特點(diǎn)，確定了機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上使用D-H方法，完成了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，進(jìn)而分析了機(jī)器人末端執(zhí)行器與機(jī)器人5個(gè)關(guān)節(jié)之間的位移、速度和加速度關(guān)系。
　　根據(jù)行程、精度及作業(yè)速度的要求，選擇了合適的驅(qū)動(dòng)方式，設(shè)計(jì)了機(jī)器人三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的具體結(jié)構(gòu)；針對3種涂膠方法，設(shè)計(jì)了3類點(diǎn)膠執(zhí)行器；針對被加工的鞋式樣多、尺寸范圍大的特點(diǎn)，并考慮提高生產(chǎn)效率，設(shè)計(jì)了一套可調(diào)式卡具及工位轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)。
　　為了縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，實(shí)現(xiàn)一