基于MATLAB的CINCINNATI工業(yè)機器人運動學及其圖形仿真的研究.pdf

1、在工業(yè)機器人的研究和設計過程中，機器人運動學是機器人學的一個重要分支，是實現機器人運動控制的基礎。本文以美國 Cincinnati Milacron 公司制造生產的工業(yè)機器人 Cincinnati T<'3> 為模型，對其運動學作了較深入的分析與研究，并通過軟件實現了對工業(yè)機器人運動學的三維圖形仿真。 首先，在機器人運動學的理論基礎上，用 D-H 方法建立機器人坐標變換矩陣，推算正、逆運動學方程；用矢量積法推導機器人的雅可比矩

2、陣及其逆矩陣；然后用雅可比矩陣和加速度遞推公式計算機器人的末端執(zhí)行器的速度和加速度。 其次，對機器人的工作空間進行了討論和研究；利用解析法求出了工作空間的界線曲面方程；并用 Matlab 編程，得出工作空間邊界區(qū)域的形狀及大小。 接著，分析了機器人軌跡規(guī)劃的一般性問題；研究了關節(jié)空間和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃的過程，然后對兩類軌跡規(guī)劃的優(yōu)缺點進行了比較；在關節(jié)空間中，提出了一種三次B 樣條插值算法來實現機器人運動軌跡規(guī)劃，