基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的磁懸浮球的模型辨識(shí)與變結(jié)構(gòu)控制研究.pdf

1、本文對(duì)一套數(shù)控磁懸浮球系統(tǒng)進(jìn)行了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的系統(tǒng)辨識(shí)和控制算法的研究。文中首先對(duì)磁懸浮球系統(tǒng)的基本組成和工作原理作了簡(jiǎn)要的描述，其次介紹了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于系統(tǒng)辨識(shí)的基本原理和算法，并進(jìn)行仿真分析，得到了最能反映系統(tǒng)特性的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。 由于滑模變結(jié)構(gòu)控制具有快速性、魯棒性和實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，本文設(shè)計(jì)了針對(duì)磁懸浮球系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制器，并利用MATLAB/SIMULINK建立仿真模型，將滑?？刂坡杉拥奖孀R(shí)得到的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型上，取得了

2、較好的效果。但是由于滑?？刂圃谇袚Q面上不可避免的存在著“抖振”，這種短時(shí)間內(nèi)系統(tǒng)參數(shù)的頻繁變化會(huì)對(duì)系統(tǒng)的硬件造成傷害，因此要盡量減弱“抖振”。本文將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與滑?？刂平Y(jié)合起來(lái)，用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)優(yōu)化滑模變結(jié)構(gòu)控制，研究了基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的等效滑?？刂扑惴ǎ约盎赗BF網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償?shù)幕？刂扑惴ǎ硗庠O(shè)計(jì)了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和滑模變結(jié)構(gòu)控制的雙自由度控制算法，即利用滑?？刂圃碓O(shè)計(jì)系統(tǒng)的輸入控制器，再利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)設(shè)計(jì)輸出反饋控制器。這充分利用了神經(jīng)