無反向間隙變速機構(gòu)研究.pdf

1、機器人在自動控制與自動操作領(lǐng)域應(yīng)用非常廣泛，它能高智能化的實現(xiàn)各種運動或操作，同時機器人的運動或操作需要滿足精度要求。目前市場上的各類機器人關(guān)節(jié)減速器多存在返程間隙，且補償困難，降低了機器人的操作精度。 本課題主要針對反向間隙問題提出一種無反向間隙變速機構(gòu)，主要用于機器人回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，由于采用滾珠絲杠-預(yù)緊螺母機構(gòu)，它不存在返程間隙，具有傳動精度高，結(jié)構(gòu)簡單，制造方便等優(yōu)點。本文主要對機構(gòu)的構(gòu)型、承載能力及壽命、精度、轉(zhuǎn)矩及效率、剛

2、度這幾方面進行了分析，主要內(nèi)容如下： 1．通過對國內(nèi)外機器人關(guān)節(jié)發(fā)展現(xiàn)狀的介紹，了解機器人關(guān)節(jié)的基本知識，在機構(gòu)構(gòu)型部分，運用Pro/E 軟件對機構(gòu)構(gòu)型進行繪制，介紹機構(gòu)的工作原理，對機構(gòu)所用的滾珠絲杠副、軸承以及導(dǎo)軌做簡單介紹。 2．通過對機構(gòu)承載能力及壽命的分析，系統(tǒng)地了解無間隙變速機構(gòu)的特性，并利用正傳動和逆?zhèn)鲃拥牟煌c分析機構(gòu)的壽命。 3．在機構(gòu)精度分析部分，主要分析機構(gòu)正傳動誤差和逆?zhèn)鲃诱`差，以及在此基