兩輪不平衡小車的初步辨識及智能控制研究.pdf

1、本質(zhì)不穩(wěn)定兩輪小車是一種特殊輪式移動機器人，其動力學系統(tǒng)具有多變量、非線性、強耦合、參數(shù)不確定性等特性，是研究各種控制方法的一個理想平臺。 本文在總結(jié)和歸納了兩輪自平衡小車的研究現(xiàn)狀后，提出了兩輪自平衡小車的構(gòu)建方案，選用了適當?shù)目刂破?、?zhí)行電機、傳感器，設(shè)計了相應(yīng)的外圍電路，實現(xiàn)了整個兩輪小車的硬件系統(tǒng)。 建模一直是復雜系統(tǒng)分析與控制的一大難題，為了解決這一問題，本文使用了預報誤差法和最小二乘法的辨識方法對一個中功率機

2、電伺服系統(tǒng)成功的進行了辨識，接著在對兩輪不平衡小車的辨識中，得到了系統(tǒng)的部分參數(shù)，總結(jié)了經(jīng)驗教訓，并為以后的辨識工作提出了建議。 本文接著給出了兩輪不平衡小車的非線性數(shù)學模型并進行了相關(guān)的分析，在介紹了智能控制的部分知識后，提出了新的智能控制方法，即使用自適應(yīng)神經(jīng)。模糊推理系統(tǒng)學習多個狀態(tài)反饋控制器得到一個自適應(yīng)神經(jīng)模糊控制器用來控制小車的平衡，提高系統(tǒng)的可控范圍。接著引進了動態(tài)模糊控制器，提高了控制系統(tǒng)的動態(tài)性能。最后再次利用