動(dòng)平衡可調(diào)的高精度速率伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本文以某型高精度速率伺服控制系統(tǒng)為背景，重點(diǎn)討論了電機(jī)電磁波動(dòng)力矩和系統(tǒng)動(dòng)不平衡對(duì)系統(tǒng)速率精度及速率平穩(wěn)性的影響，通過(guò)動(dòng)平衡調(diào)節(jié)和控制器設(shè)計(jì)改善了系統(tǒng)的靜態(tài)性能。
　　首先，運(yùn)用完全解耦的方法推導(dǎo)了矢量控制型永磁同步電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的機(jī)理模型，進(jìn)而得到被控對(duì)象的完整數(shù)學(xué)描述，運(yùn)用最小二乘辨識(shí)的方法確定了對(duì)象的標(biāo)稱模型；在此基礎(chǔ)上，針對(duì)電機(jī)的波動(dòng)力矩干擾問(wèn)題，分析其產(chǎn)生的機(jī)理，通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試確定了波動(dòng)力矩干擾的主要頻率成分并給出了具體的數(shù)學(xué)

2、表達(dá)式。
　　其次，對(duì)動(dòng)平衡解算和調(diào)節(jié)方法進(jìn)行研究，介紹了系統(tǒng)動(dòng)平衡機(jī)理和方案，在此基礎(chǔ)上結(jié)合系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，從靜力學(xué)角度給出一種動(dòng)平衡的解算算法，同時(shí)給出一種動(dòng)平衡信號(hào)提取與處理的算法，通過(guò)動(dòng)平衡執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)系統(tǒng)動(dòng)平衡進(jìn)行調(diào)節(jié)。
　　最后，針對(duì)波動(dòng)力矩干擾時(shí)間的周期性特點(diǎn)，采用重復(fù)控制方法對(duì)其進(jìn)行抑制，重點(diǎn)分析了重復(fù)控制器抑制周期性擾動(dòng)的原理以及重復(fù)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性問(wèn)題，給出了控制器參數(shù)的選取原則與調(diào)試步驟。將重復(fù)控制器