基于力控制的機(jī)器人軸孔裝配作業(yè)實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、機(jī)器人主動(dòng)柔順控制是新興智能制造中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，軸孔裝配在企業(yè)生產(chǎn)中有著極其廣泛的應(yīng)用。為了便于對(duì)機(jī)器人的柔順控制策略和軸孔裝配實(shí)驗(yàn)進(jìn)行研究，促進(jìn)機(jī)器人智能控制的應(yīng)用推廣，論文針對(duì)MOTOMAN-UP6型垂直6關(guān)節(jié)機(jī)器人建立了一個(gè)相對(duì)開(kāi)放的機(jī)器人柔順控制研究平臺(tái)。對(duì)該機(jī)器人軸孔裝配作業(yè)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。利用機(jī)器人的示教編程，進(jìn)行孔的位置初步定位。當(dāng)機(jī)器人末端固定軸碰到孔周圍的倒角時(shí)，通過(guò)程序分析機(jī)器人末端六維腕力傳感器的反饋數(shù)據(jù)，進(jìn)而判

2、斷孔的柔順中心方向。利用運(yùn)動(dòng)學(xué)反解方程計(jì)算機(jī)器人下一步執(zhí)行動(dòng)作的各關(guān)節(jié)電機(jī)脈沖數(shù)，不斷調(diào)整機(jī)器人位姿，使軸可以順利插入到孔中，并達(dá)到和孔內(nèi)壁零接觸。驗(yàn)證了一種軸孔裝配的柔順控制策略-力/位混合控制策略。 論文針對(duì)帶倒角的孔的裝配過(guò)程進(jìn)行了受力分析，計(jì)算了機(jī)器人位姿的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解方程，設(shè)計(jì)了裝配方案并編寫(xiě)了程序。該實(shí)驗(yàn)研究將機(jī)器人控制柜、腕力傳感器和計(jì)算機(jī)連接，對(duì)帶倒角的孔進(jìn)行了軸孔裝配實(shí)驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了在孔臺(tái)的水平面x軸正負(fù)10度和17