基于特征匹配的遮擋工件識(shí)別方法研究.pdf

1、工件識(shí)別是機(jī)器視覺在工業(yè)中的典型應(yīng)用。在工件裝配和分揀等自動(dòng)化生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，為了正確完成任務(wù)，需要將不同類別的工件進(jìn)行辨識(shí)，并獲取工件的位姿信息。在工業(yè)生產(chǎn)線或工作臺(tái)上，工件的擺放位姿不固定，多個(gè)工件之間常常存在遮擋，這給工件識(shí)別帶來(lái)極大的困難，對(duì)遮擋工件識(shí)別的研究具有很大的研究?jī)r(jià)值與實(shí)際意義。
　　本文主要針對(duì)遮擋工件的識(shí)別進(jìn)行深入研究，本文工作主要有以下幾個(gè)部分:
　　(1)利用邊緣特征匹配方法解決了遮擋工件的識(shí)別問題，該

2、方法使用邊緣點(diǎn)的梯度方向作為匹配特征進(jìn)行相似度計(jì)算，對(duì)光照變化和遮擋等具有很好的魯棒性。同時(shí)，該方法通過加速終止策略和圖像金字塔分層搜索策略來(lái)加快匹配速度。在加速終止策略方面，選取一些分布零散的邊緣點(diǎn)作為試探點(diǎn)，解決了簡(jiǎn)單閾值方法引起的誤判問題。
　　(2)提出了一種快速魯棒的二進(jìn)制特征匹配方法，并將其應(yīng)用到遮擋工件識(shí)別中。該方法結(jié)合BRIEF隨機(jī)抽樣模型和FREAK固定抽樣模型兩者的優(yōu)點(diǎn)，先固定抽樣得到初始最優(yōu)點(diǎn)對(duì)位置，然后在初