基于特征匹配的遮擋工件識別方法研究.pdf

1、工件識別是機(jī)器視覺在工業(yè)中的典型應(yīng)用。在工件裝配和分揀等自動化生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，為了正確完成任務(wù)，需要將不同類別的工件進(jìn)行辨識，并獲取工件的位姿信息。在工業(yè)生產(chǎn)線或工作臺上，工件的擺放位姿不固定，多個工件之間常常存在遮擋，這給工件識別帶來極大的困難，對遮擋工件識別的研究具有很大的研究價值與實(shí)際意義。
　　本文主要針對遮擋工件的識別進(jìn)行深入研究，本文工作主要有以下幾個部分:
　　(1)利用邊緣特征匹配方法解決了遮擋工件的識別問題，該

2、方法使用邊緣點(diǎn)的梯度方向作為匹配特征進(jìn)行相似度計(jì)算，對光照變化和遮擋等具有很好的魯棒性。同時，該方法通過加速終止策略和圖像金字塔分層搜索策略來加快匹配速度。在加速終止策略方面，選取一些分布零散的邊緣點(diǎn)作為試探點(diǎn)，解決了簡單閾值方法引起的誤判問題。
　　(2)提出了一種快速魯棒的二進(jìn)制特征匹配方法，并將其應(yīng)用到遮擋工件識別中。該方法結(jié)合BRIEF隨機(jī)抽樣模型和FREAK固定抽樣模型兩者的優(yōu)點(diǎn)，先固定抽樣得到初始最優(yōu)點(diǎn)對位置，然后在初