全自主家用清潔機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與路徑規(guī)劃.pdf

1、家用清潔機(jī)器人是當(dāng)今服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域一個熱門的研究方向。雖然已有很多樣機(jī)和產(chǎn)品產(chǎn)生，但它們?nèi)杂泻芏嗟膯栴}需解決：如動態(tài)環(huán)境中的適應(yīng)性，它的覆蓋率和覆蓋效率及其成本等。吸塵器自主地在房間內(nèi)吸塵而不需主人太多的干預(yù)是一件非常有挑戰(zhàn)性的工作，它涉及了當(dāng)前多項(xiàng)人工智能技術(shù)，從理論和技術(shù)上講，全自主智能吸塵器比較具體地體現(xiàn)了移動機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，具有較強(qiáng)的代表性，從市場前景角度講，全自主吸塵器將大大降低勞動強(qiáng)度、提高勞動效率，適用于賓館、酒店、

2、圖書館、辦公場所和家庭。因此開發(fā)自主智能吸塵器既具有科研上的挑戰(zhàn)性又具有廣闊的市場前景。 本文主要設(shè)計了一種全自主家用清潔機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)，運(yùn)動分析及路徑規(guī)劃。其中機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計、路徑規(guī)劃全部由作者獨(dú)立完成。首先對本課題相關(guān)背景和理論做了近一步的研究，介紹了服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展和智能清潔機(jī)器人的現(xiàn)狀。然后按照模塊化的思想對機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)分別做了說明，最后提出了一種在未知環(huán)境下機(jī)器人在線路徑規(guī)劃算法，適用于家用清潔機(jī)器人對室內(nèi)地面的智