面向制鞋噴膠的機(jī)器人運(yùn)動控制研究及其系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、制鞋業(yè)量大面廣，在國民經(jīng)濟(jì)中占有重要地位，與人們生活息息相關(guān)。目前，隨著消費(fèi)者對鞋類產(chǎn)品個性化要求的不斷提高，制鞋企業(yè)間的競爭越演越烈，同時在生產(chǎn)技術(shù)方面也遇到了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。尤其在制鞋噴涂環(huán)節(jié)，企業(yè)正面臨設(shè)備落后、成本上升、生產(chǎn)環(huán)境惡劣、盈利減少和招工不足的困境。論文結(jié)合制鞋噴膠工藝，提出了采用工業(yè)機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)手工噴膠的方法進(jìn)行加工作業(yè)，提高了噴膠質(zhì)量和可靠性，并節(jié)約了生產(chǎn)成本，改善了生產(chǎn)者的工作環(huán)境，對整個制鞋產(chǎn)業(yè)實現(xiàn)生產(chǎn)自動化具有

2、重要意義。論文在科技廳先進(jìn)模具技術(shù)創(chuàng)新團(tuán)隊子項目“面向復(fù)雜型面鞋模數(shù)控精加工的樣機(jī)研制及控制系統(tǒng)開發(fā)”的資助下，圍繞面向制鞋噴膠的機(jī)器人運(yùn)動控制進(jìn)行了研究和系統(tǒng)開發(fā)。主要研究成果有:
　　 (1)提出并構(gòu)建了面向制鞋噴膠的機(jī)器人噴涂膠膜累積模型。首先分析了制鞋噴膠工藝流程與工藝要求，建立起膠膜形態(tài)與鞋膠粘質(zhì)量之間的關(guān)系，并根據(jù)機(jī)器人噴涂軌跡和運(yùn)動姿態(tài)對膠膜形態(tài)的影響，建立制鞋噴膠的機(jī)器人噴涂累積模型，以消除噴涂軌跡的梯度和曲率對

3、膠膜品質(zhì)的不良影響。
　　 (2)建立了基于鞋樣軌跡CAD/CAM相集成的機(jī)器人噴涂姿態(tài)控制方法。根據(jù)鞋樣特征建立其CAD模型，并利用CAM技術(shù)生成鞋樣的加工信息。通過分析所生成信息，剔除G代碼中的冗余部分，把與鞋樣軌跡相關(guān)的數(shù)據(jù)提取出來，并在此基礎(chǔ)上確定機(jī)器人運(yùn)動所需要的位置和姿態(tài)參數(shù)。
　　 (3)開發(fā)了面向制鞋噴膠的機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)。采用Visualstudio2008和VAL3語言對Staubli機(jī)器人運(yùn)動控制