移送絲網(wǎng)印版的機(jī)械手控制系統(tǒng)研究開(kāi)發(fā).pdf

1、近些年來(lái),機(jī)器人技術(shù)發(fā)展十分迅速,機(jī)器人在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、服務(wù)、醫(yī)療、軍事等領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用隨處可見(jiàn),對(duì)于提高生產(chǎn)效率,穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量,減少工傷事故有重要作用。本文旨在設(shè)計(jì)用于絲網(wǎng)印染網(wǎng)版搬運(yùn)的三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng),并對(duì)該機(jī)械手性能進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究。
　　本課題主要完成的內(nèi)容如下:
　　(1)論文首先介紹了工業(yè)機(jī)器人國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì),針對(duì)三自由度機(jī)械手特點(diǎn),對(duì)三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)

2、。以單片機(jī)為控制器,采用集中控制方式,用步進(jìn)電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力,以示教法為控制思路,設(shè)計(jì)了三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng),建立了三自由度機(jī)械手實(shí)驗(yàn)平臺(tái),并對(duì)其進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
　　(2)以AT89S52為主控芯片,選擇合適的器件,設(shè)計(jì)了三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)電路,包括:自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)運(yùn)行兩大部分。制作了三自由度機(jī)械手控制箱,搭建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　　(3)用C51語(yǔ)言編寫(xiě)了控制系統(tǒng)軟件,包括示教、再現(xiàn)、復(fù)位、電機(jī)驅(qū)動(dòng)等四個(gè)模塊。在控制軟件中