小型雙足機器人的行走研究.pdf

1、雙足機器人的研制開始于上世紀六十年代末，雖然只有近四十年的歷史，但研究工作進展迅速；由于雙足機器人擁有獨特的適應性和廣闊的應用前景，國內(nèi)外許多學者正從事于這一領域的研究，這門學科已成為撬器人領域的一個重要發(fā)展方向。 本文參考已有雙足機器人的結(jié)構(gòu)，選擇舵機作為驅(qū)動源，設計實現(xiàn)了十自由度的小型雙足機器人樣機；然后以數(shù)字信號處理器TMS320F2812作為主控芯片，選擇合適的傳感器檢測機器人的姿態(tài)以及和地面的接觸狀況，構(gòu)建機器人的整體

2、控制系統(tǒng)；根據(jù)TMS320F2812和舵機控制信號的特性，本文提出了一種用單個芯片控制32路舵機的方法?；邶R次變換矩陣和剛體變換的合成規(guī)則，本文推導出了雙足機器人的正運動學模型和逆運動學模型，然后基于拉格朗基方程進行了機器人的動力學建模。 在介紹了靜態(tài)行走和動態(tài)行走的穩(wěn)定條件之后，本文從支撐區(qū)域面積的角度研究了八字腳的優(yōu)劣問題，得出了在靜止站立和小步幅慢速行走時腳尖適當向外偏一些有助于增加穩(wěn)定性的結(jié)論。在樣機上首先實現(xiàn)了左右搖