畢業(yè)設計(論文)-基于plc的鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)設計

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　汽包水位是影響鍋爐安全運行的一個重要參數(shù)，汽包水位過高或者過低的后果都非常嚴重，因此對汽包水位必須進行嚴格控制。PLC技術(shù)的快速發(fā)展使得PLC廣泛應用于過程控制領域并極大地提高了控制系統(tǒng)性能，PLC已經(jīng)成為當今自動控制領域不可缺少的重要設備。</p><p>　　本文從分析影響汽包水位的各種因素出發(fā)，

2、重點分析了鍋爐汽包水位的“假水位現(xiàn)象”，提出了鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)的三沖量控制方案。按照工程整定的方法進行了PID參數(shù)整定，并進行了仿真研究。根據(jù)控制要求和所設計的控制方案進行硬件選型以及系統(tǒng)的硬件設計，利用PLC編程實現(xiàn)控制算法進行系統(tǒng)的軟件設計，最終完成PLC在鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)中應用。</p><p>　　關鍵詞：汽包水位 三沖量控制 PLC PID控制</p><p>&l

3、t;b>　　ABSTRACT</b></p><p>　　The steam drum water level is a very important parameter for the boiler safe operation, both high and low steam drum water level may lead to extremely serious consequence

4、; therefore it must be strictly to be controlled. With the rapid development of PLC technology, it can widely be applied to the process control domain and enhances the performance of control system enormously. PLC has al

5、ready become the essential important equipment in automatic control domain.</p><p>　　Based on the analysis of all kinds of factors which influence steam drum water level, “unreal water level phenomenon”is an

6、alyzed specially, and three impulses control plan for steam drum water level control system is proposed. PID parameters are regulated by engineering regulation method, and simulation study is done. According to the needs

7、 of control, the selection of control requirements hardware and system hardware design as well as system software design are carried out. Finally the applicat</p><p>　　Key words: Steam drum water level Thr

8、ee impulses control PLC PID control</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　1緒 論1</b></p><p>　　1.1汽包水位控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀1</p><p>　　1.2本設計的主要工作2</p>

9、<p><b>　　2控制方案設計4</b></p><p>　　2.1汽包水位的影響因素4</p><p>　　2.2汽包水位的控制方案設計7</p><p><b>　　3硬件選型13</b></p><p>　　3.1水位傳感器選型13</p><p

10、>　　3.2流量傳感器的選型14</p><p>　　3.3電機的選型16</p><p>　　3.4變頻器的選型17</p><p>　　3.5接觸器的選型17</p><p>　　3.6熔斷器的選型18</p><p>　　3.7功率三極管的選型18</p><p>　　3

11、.8 PLC及相關模塊的選型19</p><p>　　3.9硬件工作原理22</p><p><b>　　4硬件設計25</b></p><p>　　4.1系統(tǒng)總體線路設計25</p><p>　　4.2 控制線路設計28</p><p>　　5控制算法及參數(shù)整定30</p>

12、;<p>　　5.1 PID算法簡介30</p><p>　　5.2 三沖量控制系統(tǒng)參數(shù)整定31</p><p><b>　　6軟件設計39</b></p><p>　　6.1 程序流程設計39</p><p>　　6.2 DeviceNet網(wǎng)絡組態(tài)41</p><p>　

13、　6.3 RSLogix5000程序設計44</p><p>　　7監(jiān)控界面設計50</p><p><b>　　8結(jié)束語53</b></p><p><b>　　參考文獻55</b></p><p><b>　　致 謝56</b></p><p&

14、gt;<b>　　附 錄57</b></p><p><b>　　1緒 論</b></p><p>　　1.1汽包水位控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀</p><p>　　蒸汽鍋爐是企業(yè)重要的動力設備，其任務是供給合格穩(wěn)定的蒸汽產(chǎn)品，以滿足負荷的需要。鍋爐是一個十分復雜的控制對象，為保證提供合格的蒸汽產(chǎn)品以適應負荷的需要，與其配套設

15、計的控制系統(tǒng)必須滿足各主要工藝參數(shù)的需要。保持鍋爐汽包水位在正常范圍內(nèi)是鍋爐運行的一項重要的安全性能指標，由于負荷、燃燒狀況及給水流量等因素的變化，汽包水位會經(jīng)常發(fā)生變化[1]。因此鍋爐汽包水位應當根據(jù)設備的運行狀況進行實時調(diào)節(jié)加以嚴格控制以保證鍋爐的安全運行。</p><p>　　工業(yè)蒸汽鍋爐汽包水位控制的任務是控制給水流量使其與蒸發(fā)量保持動態(tài)平衡，維持汽包水位在工藝允許的范圍內(nèi)，是保證鍋爐安全生產(chǎn)運行的必要條

16、件，鍋爐汽包水位也是鍋爐運行中一個重要的監(jiān)控參數(shù)，它間接地體現(xiàn)了鍋爐負荷和給水之間的平衡關系。</p><p>　　傳統(tǒng)的控制方法是以各種分立器件的應用為基礎，利用各種檢測器件對被控參數(shù)實時進行檢測并反饋給控制器件，再根據(jù)自動控制理論的有關算法完成相應的運算并驅(qū)動調(diào)節(jié)機構(gòu)完成相應的動作，從而達到自動控制的目的。但是這種控制方式受分立器件的性能影響大，系統(tǒng)各部分之間影響較大，自動化水平不高，控制效果并非十分理想，而

17、且容易出現(xiàn)故障，不利于系統(tǒng)的長期安全、高效運行。現(xiàn)在廣泛使用的控制技術(shù)還有DCS集散控制系統(tǒng)[2]，但由于DCS系統(tǒng)適合有多個控制回路同時工作的復雜系統(tǒng)，而且集散控制系統(tǒng)往往價格昂貴，對于像汽包水位這樣的控制系統(tǒng)來說性價比太高，因此對于汽包水位控制系統(tǒng)來說并非理想的選擇。</p><p>　　PLC是70年代發(fā)展起來的中大規(guī)模的控制器，是集CPU、RAM、ROM、I/O接口與中斷系統(tǒng)于一體的器件[3]，已經(jīng)被廣泛

18、應用于機械制造、冶金、化工、能源、交通等各種行業(yè)。隨著計算機在操作系統(tǒng)、應用軟件、通信能力上的飛速發(fā)展，大大增強了PLC通信能力，豐富了PLC編程軟件和編程技巧，增強了PLC過程控制能力。因此，無論是單機還是多機控制、生產(chǎn)流水線控制及過程控制都可以采用PLC技術(shù)。PLC控制鍋爐技術(shù)是近年來開發(fā)的一項新技術(shù)。它是PLC軟、硬件、自動控制、鍋爐節(jié)能等幾項技術(shù)緊密結(jié)合的產(chǎn)物。作為鍋爐控制裝置，其主要任務是保證鍋爐的安全、穩(wěn)定、經(jīng)濟運行，減輕操

19、作人員的勞動強度。</p><p>　　采用PLC控制技術(shù)，能實現(xiàn)對鍋爐運行過程的自動檢測、自動控制等多項功能。它的被控量是汽包水位，而調(diào)節(jié)量則是汽包給水流量，通過對汽包水位的實時檢測并進行反饋，PLC對反饋信號和給定信號進行比較，然后根據(jù)控制算法對二者的偏差進行相應的運算，運算結(jié)果輸出給執(zhí)行機構(gòu)從而實現(xiàn)給水流量的調(diào)節(jié)，使汽包內(nèi)部的物料達到動態(tài)平衡，汽包水位變化在允許范圍之內(nèi)。</p><p&

20、gt;　　1.2本設計的主要工作</p><p>　　本次設計的主要工作有：</p><p>　　設計鍋爐汽包水位控制方案</p><p>　　從鍋爐汽包水位的動態(tài)性能入手，分析影響鍋爐汽包水位的主要因素，并對這些因素對鍋爐汽包水位動態(tài)性能的影響進行理論研究。在此基礎之上，根據(jù)各個因素對鍋爐汽包水位的影響采用汽包水位三沖量方案，達到控制鍋爐汽包水位穩(wěn)定的目的。<

21、;/p><p>　　硬件設備的選型與設計</p><p>　　根據(jù)所設計的控制方案合理地選擇檢測元件、執(zhí)行機構(gòu)和控制設備以及其它必要設備，并在此基礎之上根據(jù)控制方案合理地進行硬件設計，完成各種設備之間的接線與配置，并進行設備的安裝調(diào)試。為整個系統(tǒng)的實現(xiàn)以及穩(wěn)定、可靠運行打下基礎。</p><p><b>　　控制算法的參數(shù)整定</b></p&

22、gt;<p>　　根據(jù)被控對象的特點以及它的靜態(tài)、動態(tài)特性按照工程整定的方法進行控制器的參數(shù)整定，設計調(diào)節(jié)器的各個參數(shù)。在此基礎之上對整定結(jié)果進行仿真，并對整定結(jié)果進行進一步調(diào)整判斷其可行性，為后續(xù)的軟件設計工作打下基礎。</p><p>　?。?）PLC程序和監(jiān)控界面設計</p><p>　　根據(jù)參數(shù)整定和仿真的結(jié)果利用相關軟件進行PLC梯形圖程序設計，最終實現(xiàn)控制算法。同

23、時利用組態(tài)軟件進行監(jiān)控界面的設計，實現(xiàn)通過上位機對整個系統(tǒng)運行狀態(tài)的實時監(jiān)控功能，使之能夠動態(tài)顯示系統(tǒng)的運行狀況，并可以通過監(jiān)控界面對系統(tǒng)進行相關操作。</p><p><b>　　2控制方案設計</b></p><p>　　鍋爐是重要的動力設備，其任務是供給合格穩(wěn)定的蒸汽，以滿足負荷的需要。汽包水位是影響鍋爐安全運行的重要參數(shù)，如果水位過高，會破壞汽水分離裝置的正常

24、工作，嚴重時會導致蒸汽帶水增多，增加在管壁上的結(jié)垢和影響蒸汽質(zhì)量。如果水位過低，則會破壞水循環(huán)，引起水冷壁管的破裂，嚴重時會造成干鍋，損壞汽包。所以鍋爐汽包水位過高過低都可能造成重大事故。在鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)中被控量是汽包水位，而調(diào)節(jié)量則是給水流量，通過對給水流量的調(diào)節(jié), 使汽包內(nèi)部的物料達到動態(tài)平衡狀態(tài)，從而使汽包水位的變化在允許范圍之內(nèi)，保證鍋爐的安全運行，生產(chǎn)出合格穩(wěn)定的高質(zhì)量蒸汽，以滿足負荷的需要。</p>&l

25、t;p>　　2.1汽包水位的影響因素</p><p>　　首先應該從分析汽包水位的動態(tài)特性入手。鍋爐給水調(diào)節(jié)對象如圖 2.1所示。給水調(diào)節(jié)機構(gòu)為變頻器調(diào)節(jié)給水量W，汽輪機耗汽量D是由汽輪機閥門開度來控制的。</p><p>　　圖 2.1鍋爐給水調(diào)節(jié)對象</p><p>　　初看起來，汽包水位的動態(tài)特性似乎和單容水槽一樣，給水量和蒸汽流量影響汽包水位的高低[4

26、]。但實際情況并非如此，最突出的一點就是水循環(huán)系統(tǒng)中充滿了夾雜著大量蒸汽汽泡的水，而蒸汽泡的體積V是隨著汽包壓力和爐膛熱負荷的變化而變化的。如果有某種原因使汽泡的總體積變化了，即使水循環(huán)系統(tǒng)的總水量沒有發(fā)生變化，汽包水位也會因此隨之發(fā)生改變從而影響水位的穩(wěn)定。</p><p>　　影響汽包水位H的主要因素有給水量W，汽輪機耗汽量D和燃料量B三個主要因素。</p><p>　?。?）給水擾動

27、的影響</p><p>　　如果把汽包及其水循環(huán)系統(tǒng)看作一個單容水槽，那么水位的給水階躍擾動響應曲線應該為圖2.2所示的曲線H1所示。但考慮到給水的溫度低于汽包內(nèi)飽和的水溫度，當它進入汽包后吸收了原有的飽和水中的一部分熱量使得鍋爐內(nèi)部的蒸汽產(chǎn)量下降，水面以下的汽泡的總體積V也就會相應的減小，從而導致水位下降如圖2.2所示的曲線H2所示。水位的實際響應曲線應是曲線H1和 H2之和，如圖2.2所示的曲線H所示。從圖中

28、可以看出該響應過程有一段延遲時間。即它是一個具有延遲時間的積分環(huán)節(jié)，水的過冷度越大則響應延遲時間就會越長。其傳遞函數(shù)可以近似表示為：</p><p><b>　　(2.1)</b></p><p>　　式2.1中表示汽包水位的飛升速度，表示延遲時間。</p><p>　　圖2.2給水擾動響應曲線</p><p>　?。?

29、）汽輪機耗汽量擾動的影響</p><p>　　當汽輪機耗汽量D突然做階躍增加時，一方面改變了汽包內(nèi)的物質(zhì)平衡狀態(tài)，使汽包內(nèi)液體蒸發(fā)量變大從而使水位下降，如圖2.3所示的曲線H1所示，另一方面由于汽輪機耗汽量D的突然增加，將迫使鍋爐內(nèi)汽泡增多，同時由于燃料量維持不變，汽包壓力下降，會導致水面以下蒸汽泡膨脹，總體積V增大，從而導致汽包水位上升，如圖2.3所示曲線H2所示。水位的實際響應曲線應該是曲線H1和 H2之和，

30、如圖2.3所示曲線H所示。對于大中型鍋爐來說，后者的影響要大于前者，因此負荷做階躍增加后的一段時間內(nèi)會出現(xiàn)水位不但沒有下降反而明顯升高的現(xiàn)象，這種反?，F(xiàn)象通常被稱為“假水位現(xiàn)象”。可以認為這是一個慣性加積分環(huán)節(jié)，其傳遞函數(shù)可以近似的表示為：</p><p><b>　　(2.2)</b></p><p>　　式2.2中表示汽包水位對于蒸汽流量的飛升速度，表示“假水位現(xiàn)

31、象”的延遲時間。</p><p>　　圖2.3汽輪機耗汽量擾動響應曲線</p><p>　　（3）燃料量擾動的影響</p><p>　　燃料量的擾動必然也會引起蒸汽流量D的變化，因此也同樣會有“假水位現(xiàn)象”發(fā)生。但由于汽包水循環(huán)系統(tǒng)中有大量的水，汽包和水冷壁管道也會存儲大量的熱量，因此具有一定的熱慣性。燃料量的增大只能使蒸汽量緩慢增大，而且同時汽壓也會緩慢上升，它將

32、使汽泡體積減小，因此燃料量擾動下的“假水位現(xiàn)象”比負荷擾動下要緩和的多。</p><p>　　由以上分析可知道給水量擾動下的水位響應有遲滯性，負荷擾動下的水位響應有“假水位現(xiàn)象”。這些特性使得汽包水位的變化受到多種因素影響，因而對它的控制變得比較復雜和困難。</p><p>　　2.2汽包水位的控制方案設計</p><p>　　從反饋的思想出發(fā)很容易想到以汽包水位信

33、號作為反饋量，給水流量作為被控量，構(gòu)成單回路反饋控制系統(tǒng)，即水位單沖量控制系統(tǒng)。如圖2.4所示，這是一個基本的控制方案其方框圖如圖2.5所示。對于小容量鍋爐來說由于它的儲水容量較大，水面以下的汽泡體積并不占有非常大的比重，因此水容積延遲和假水位現(xiàn)象并不是非常明顯，因此可以采用汽包水位單沖量控制系統(tǒng)來控制汽包水位。但對于大中型鍋爐來說這種控制方案就不能滿足控制要求，因為汽輪機蒸汽量的負荷擾動引起的假水位現(xiàn)象將引起給水調(diào)節(jié)機構(gòu)的誤動作，導致

34、汽包水位激烈的上下振蕩而不穩(wěn)定，嚴重的影響設備的運行壽命和安全，所以大中型鍋爐不宜僅僅只采用汽包水位單沖量控制系統(tǒng)，必須尋找其他的解決辦法來控制汽包水位。</p><p>　　圖2.4汽包水位單沖量控制系統(tǒng)</p><p>　　圖2.5汽包水位單沖量控制系統(tǒng)框圖</p><p>　　如果從物質(zhì)平衡的角度出發(fā)，只要能夠保證給水量永遠等于蒸汽蒸發(fā)量就可以保證汽包水位大致

35、不變。因此可以采用圖2.6所示的蒸汽流量隨動控制系統(tǒng)，其中流量調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器，使汽輪機的蒸汽量作為系統(tǒng)的給定使給水流量跟蹤蒸汽流量的變化，構(gòu)成了一個以蒸汽量作為給定的隨動系統(tǒng)從而保證汽包水位的恒定。該方案的結(jié)構(gòu)框圖如圖2.7所示。</p><p>　　圖2.6蒸汽流量隨動控制系統(tǒng)</p><p>　　圖2.7蒸汽流量隨動控制系統(tǒng)框圖</p><p>　　采用該

36、方案的優(yōu)點是系統(tǒng)完全根據(jù)物質(zhì)平衡條件工作，給水量的大小只取決于汽輪機的耗汽量，假水位現(xiàn)象不會引起給水調(diào)節(jié)機構(gòu)的誤動作。但是這個系統(tǒng)對于汽包水位來說只是開環(huán)控制系統(tǒng)。由于給水量和蒸汽量的測量不準確以及鍋爐系統(tǒng)引入的其他擾動使得給水量和蒸汽量并非準確的比值關系而保持水位恒定。由于水位對于二者的偏差是積分關系，微小的偏差長時間積累也會形成很大的水位差，因此不宜采用隨動控制系統(tǒng)。</p><p>　　如果把以上所述兩種方

37、案結(jié)合起來，就構(gòu)成了汽包水位雙沖量控制系統(tǒng)如圖2.8所示，其結(jié)構(gòu)框圖如圖2.9所示。雙沖量指的是同時引入兩個測量信號：汽包水位和蒸汽流量。這個系統(tǒng)對以上所分析的兩種方案取長補短，可以極大的提高汽包水位的控制質(zhì)量。當汽輪機耗汽量出現(xiàn)階躍增大時，一方面由于“假水位現(xiàn)象”汽包水位會暫時有所升高，將使調(diào)節(jié)機構(gòu)做出誤動作錯誤的減少給水量；另一方面汽輪機耗汽量的增大又通過比值控制系統(tǒng)指揮調(diào)節(jié)機構(gòu)增大給水量，實際給水量的增減情況要根據(jù)實際情況通過參數(shù)

38、整定來確定。當假水位現(xiàn)象消失后水位和蒸汽信號都能正確的指揮調(diào)節(jié)機構(gòu)動作。只要參數(shù)整定合適，給水量必然等于蒸汽量從而保證水位恒定。</p><p>　　圖2.8汽包水位雙沖量控制系統(tǒng)</p><p>　　圖2.9汽包水位雙沖量控制系統(tǒng)框圖</p><p>　　此外考慮到給水流量的變化可以通過串級控制的方法讓給水量的擾動通過內(nèi)回路自行調(diào)節(jié)，設計如圖2.10所示的三沖量控

39、制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)框圖如圖2.11所示。即前饋—反饋—串級復合控制系統(tǒng)。該三沖量控制系統(tǒng)包含給水流量控制回路和汽包水位控制回路兩個控制回路以及一個蒸汽流量前饋通道，實質(zhì)上是蒸汽流量前饋與水位－流量串級系統(tǒng)組成的復合控制系統(tǒng)。串級控制系統(tǒng)的主參數(shù)是汽包水位，副參數(shù)是給水流量，主調(diào)節(jié)器是給水流量調(diào)節(jié)器，副調(diào)節(jié)器是液位調(diào)節(jié)器。一方面可以克服給水擾動，使給水流量自行調(diào)節(jié)，另一方面可以有效地抑制“假水位現(xiàn)象”。當蒸汽流量發(fā)生變化時，鍋爐汽包水位控制系

40、統(tǒng)中的給水流量控制回路可迅速改變進水量的大小以完成粗調(diào)，然后再由汽包水位調(diào)節(jié)器完成水位的細調(diào)維持汽包水位的穩(wěn)定。</p><p>　　圖2.10汽包水位三沖量控制系統(tǒng)</p><p>　　圖2.11汽包水位三沖量控制系統(tǒng)框圖</p><p><b>　　3硬件選型</b></p><p>　　3.1水位傳感器選型<

41、/p><p>　　由于該設計的目的是控制水位穩(wěn)定，而整個控制系統(tǒng)的基礎是對水位的準確測量，因此水位能否準確測量直接關系到控制質(zhì)量的優(yōu)劣。合理的選擇水位傳感器在水位控制系統(tǒng)的設計中有關鍵作用。根據(jù)原始資料可以知道汽包水位應該控制在300±10 mm，根據(jù)過程控制儀表量程選擇原則：儀表量程應該為被測量參數(shù)的4/3～3/2倍。因此所選傳感器的最大量程為:400～450 mm。而且汽包水位應該控制在300±

42、;10 mm，因此所選水位傳感器的精度應該高于10/450=2.2%FS，因此選擇該測量精度才可以滿足要求。</p><p>　　佛山市順德區(qū)拓樸電子儀器有限公司生產(chǎn)的PTP601投入式水位傳感器可以滿足控制要求，該系列儀表采用擴散硅壓阻芯體或陶瓷壓阻芯體。316全不銹鋼結(jié)構(gòu)有多種量程可供選擇，選擇測量圍為：100～500mm，測量精度在1%FS的型號可以滿足控制要求。該型號的傳感器主要技術(shù)參數(shù)如下：</p

43、><p>　　量程： 100～500mm(水位高/深度)</p><p>　　綜合精度: 1.0%FS 輸出信號: 4～20ma(二線制)、0～5V、1～5V、0～10V(三線制) 供電電壓: 24DCV(9～36DCV) 負載電阻: 電流輸出型：最大800Ω；電壓輸出型：大于50KΩ 絕緣電阻: 大于2000MΩ (100VDC )</p><p>　

44、　密封等級: IP68 長期穩(wěn)定性能: 0.1%FS/年 振動影響: 在機械振動頻率20Hz～1000Hz內(nèi)，輸出變化小于0.1%FS 電氣接口(信號接口): 緊線防水螺母與五芯通汽電纜連接機械連接(螺紋接口): 投入式</p><p>　　使用時可以采用24V直流電源為水位傳感器供電保證其正常工作，將1～5V電壓信號作為反饋量引入PLC模擬量輸入端口進行控制運算。</p><p>

45、;　　3.2流量傳感器的選型</p><p>　　根據(jù)控制方案我們可以知道流量傳感器用于測量給水流量和蒸汽流量，這兩個信號可以有效地改善控制質(zhì)量，因此合理的選擇流量傳感器能夠有效的改善整個系統(tǒng)的控制質(zhì)量。根據(jù)原始資料可以知道我們所要控制的是35t/h鍋爐的汽包水位，即該鍋爐正常工作時每小時蒸發(fā)35t蒸汽也就是有35t水被蒸發(fā)成為蒸汽。由原始資料可以做如下估算水位穩(wěn)定時供水量為：35 m3/h 。上海正博自動化儀表

46、有限公司生產(chǎn)的LUGB-99型渦街流量計是一種基于卡門渦街原理流體振動式新型流量計，它具有測量范圍廣、壓損小、性能穩(wěn)定、準確度高和安裝、使用方便等優(yōu)點，廣泛應用于封閉工業(yè)管道中液體、汽體和蒸汽介質(zhì)體積和質(zhì)量流量的測量。</p><p>　　該流量計的技術(shù)參數(shù)如下：</p><p>　?。?）測量介質(zhì)：蒸汽、汽體、液體</p><p>　?。?）傳感器的感應元件不直接

47、與被測介質(zhì)接觸，性能穩(wěn)定、可靠性高</p><p>　?。?）傳感器內(nèi)無可動部件，結(jié)構(gòu)簡單而牢固，壓損小、維擴量小、使用壽命長</p><p>　　（4）范圍度寬達10：1～15：1</p><p>　?。?）測量范圍：正常工作范圍，雷諾數(shù)為20，000～7，000，000；輸出信號不受液體溫度、壓力、粘度及組份影響。測量可能范圍，雷諾數(shù)8，000～7，000000

48、</p><p>　?。?）精度等級：液體，指示值的±1.0%；蒸汽，指示值的±1.5%（7）輸出信號：a.電壓脈沖　　低電平：0-1V；高電平：大于4V；占空比為 50%</p><p>　　b.電流: 4～20ma(三線制)（8）電源電壓： 24DCV（9）殼體材料：碳鋼；不銹鋼(1Cr18Ni9Ti)（10）規(guī)格：(管道內(nèi)徑)20、25、32、40、50、

49、65、80、125、150、200、 </p><p>　　250、300(大于DN300 口徑為插入式)（11）工作狀況下流量范圍(單位：m3/h)，見表3.1</p><p>　　表3.1工作狀況下流量范圍</p><p>　　根據(jù)過程控制儀表量程選擇原則儀表量程應該為被測量參數(shù)的4/3～3/2倍，流量計應當能夠檢測的最大流量為：46.5～52 m3/h，

50、因此汽包送水管道直徑選用50 mm并用LUGB-99型渦街流量計檢測流量可以檢測的流量范圍是3～50 m3/h，可以滿足設計要求進行檢測汽包給水流量信號。</p><p>　　由于LUGB-99型渦街流量計既可用于液體流量檢測也可用于蒸汽流量檢測，因此我們還可以選擇該流量計作為汽包負荷蒸汽流量的檢測傳感器。正常工作時汽包蒸汽壓力大約是0.5MP，由蒸汽密度表可以查到蒸汽密度大約是2700Kg/ m3，根據(jù)過程控制

51、選擇儀表量程原則儀表量程應該為被測量參數(shù)的4/3～3/2倍，流量計應當能夠檢測的最大流量為：17.2～19.2 m3/h因此汽包蒸汽管道直徑選用20 mm，并用LUGB-99型渦街流量計檢測流量可以檢測的流量范圍是8～80 m3/h，可以滿足設計要求進行檢測蒸汽流量信號。</p><p><b>　　3.3電機的選型</b></p><p>　　電機是鍋爐汽包供水的動

52、力設備，電機的準確選型關系到汽包能否準確供水進而影響到汽包水位的穩(wěn)定我們所控制的鍋爐蒸發(fā)量為：35t/h，汽包壓力0.5MP，管道直徑50mm因此可以對正常工作時電機的功率作如下估算：</p><p><b>　　(3.1)</b></p><p>　　由計算結(jié)果可以知道選用功率為100Kw的三相異步電動機完全可以滿足工作要求，由于使用變頻調(diào)速不必選用繞線型異步電動機

53、，選用鼠籠型電機就可以滿足要求。濟南華力貝爾機電設備有限公司生產(chǎn)的YJTG三相變頻調(diào)速電機專門為變頻調(diào)速設計可以根據(jù)技術(shù)要求訂貨設定其額定電壓為380V額定功率為100Kw。 </p><p><b>　　3.4變頻器的選型</b></p><p>　　變頻器是電機的供能設備，合理選擇變頻器關系到電機能否正常工作為汽包供水。由電機的選型可以知

54、道電機在50Hz三相交流電下工作時電機的功率大約是100Kw，當三相交流電動機在基頻以下工作時為恒轉(zhuǎn)矩輸出工作，而此時電機的轉(zhuǎn)速會小于額定轉(zhuǎn)速，因此電機的輸出功率也會小于額定功率，同時由于電機的轉(zhuǎn)矩保持不變，其工作電流同在50Hz三相交流電下工作時電流基本一致。</p><p>　　根據(jù)以上的分析選我們可以選擇羅克韋爾公司的1336PlusII系列1336F-B150型號的變頻器。給變頻器可以輸入380V-480

55、V 50/60Hz三相交流電，輸出380-480V三相交流電并通過控制信號控制其輸出頻率，其容量是149Kw，可以滿足設備功率要求。該型號變頻器具有豐富靈活的控制接口，可以通過控制信號方便地改變變頻器的工作特性。設計時將變頻器連接在DeviceNet網(wǎng)絡上，就可以利用PLC控制變頻器的輸出電壓和頻率。</p><p><b>　　3.5接觸器的選型</b></p><p&

56、gt;　　接觸器是系統(tǒng)中用到的重要開關設備，接觸器的合理選擇能保證交流電動機能夠準確及時的啟動、停止。根據(jù)以上分析三相交流異步電機的最高工作電流是工作于50Hz交流電壓下，其工作電流為： </p><p><b>　　(3.2)</b></p><p>　　因此根據(jù)設計的要求浙江宏立電器有限公司生產(chǎn)的HLC-3X系列空調(diào)接觸器主要適用于50Hz或60Hz、在AC-7b

57、使用類別額定工作電壓為230V或480V時額定電流至40A電路中，適用于起動和控制三相交流電動機(壓縮機)及其它三相負載，選擇五套該類型接觸器同時帶動一臺電機可以滿足設計要求。</p><p><b>　　3.6熔斷器的選型</b></p><p>　　由于系統(tǒng)的主要耗電設備是電動機，因此系統(tǒng)穩(wěn)定工作時電流大約在150A左右，當系統(tǒng)異常工作是可能導致工作電流變大因此可

58、設定工作電流為200A時進行過流保護。浙江中泰熔斷器有限公司生產(chǎn)XRNT-12型限流熔斷器型額定電流可以設定為200A，可以滿足設計要求。</p><p>　　3.7功率三極管的選型</p><p>　　為了能使PLC輸出的數(shù)字量能夠控制接觸器的通斷我們設計如下電路：</p><p>　　圖3.1接觸器控制線路</p><p>　　當PLC數(shù)

59、字量輸出為高電平時三極管導通工作于飽和狀態(tài)，接觸器線圈上電使接觸器觸點閉合，否則PLC數(shù)字量輸出為低電平時三極管截止工作于截止狀態(tài)，接觸器線圈失電通過二極管續(xù)流，使接觸器觸點斷開。浙江省杭州富陽市奧星電子有限公司I3DD5686型功率三極管最大工作電流超過5A，完全可以滿足工作要求。</p><p>　　3.8 PLC及相關模塊的選型</p><p>　　PLC我們選擇羅克韋爾公司Logi

60、x5000系列，該系列PLC性能穩(wěn)定，可以根據(jù)設計要求靈活的選擇相關模塊，而且使用RS Logix5000組態(tài)軟件進行梯形圖程序設計時可以根據(jù)實際情況建立標簽，避免了對PLC直接按照地址尋址造成的麻煩和錯誤。該系統(tǒng)需要輸入或輸出的模擬量有：給水流量信號、水位信號、蒸汽流量信號、變頻器給定信號，需要輸出的數(shù)字量有：接觸器通斷信號、報警信號。因此只要選擇一個模擬量輸入模塊1756-IF6I、一個數(shù)字量輸出模塊1756-OB16D就可以滿足要

61、求，此外由于PLC還要通過以太網(wǎng)同上位機通信，通過DeviceNet控制變頻器因此還需要兩個通信模塊1756-ENET、1756-DNB/A，另外還要選擇電源模塊和CPU模塊1756-L1M2，選擇7槽PLC底座，此外我們還需要選擇一臺PC機作為上位機完成對系統(tǒng)的監(jiān)控操作功能。</p><p>　　綜上所述我們可以得到硬件設備的清單如表3.2所示。</p><p>　　表3.2硬件設備清單

62、</p><p>　　據(jù)以上硬件選型我們可以繪制系統(tǒng)的硬件配置圖如圖3.2所示。</p><p><b>　　圖3.2硬件配置圖</b></p><p>　　PLC的電源模塊為其他各個模塊提供電源，上位機通過以太網(wǎng)聯(lián)入PLC的以太網(wǎng)模塊與之通信，并可以對PLC進行監(jiān)控，PLC的CPU塊負責PLC的數(shù)據(jù)處理和通信，模擬量輸入模塊將來自傳感器的檢測

63、信號傳入PLC，DeviceNet模塊通過DeviceNet網(wǎng)絡控制變頻器，數(shù)字量輸出模塊主要控制開關設備的通斷。</p><p><b>　　3.9硬件工作原理</b></p><p>　　3.9.1變頻器工作原理</p><p>　　變頻器從電網(wǎng)接收工頻50Hz的交流電，經(jīng)過恰當?shù)膹娭谱儞Q方法，將輸入的工頻交流電變換成為頻率和幅值都可調(diào)節(jié)的

64、交流電輸出到交流電動機，實現(xiàn)交流電動機的變速運行[5]。將工頻交流電變換成為可變頻的交流電輸出的變換方法主要有兩種：一種稱為直接變換方式，又稱為交—交變頻方式，它是通過可控整流和可控逆變的方式，將輸入的工頻電直接強制成為需要頻率的交流輸出，因而稱其為交流—交流的變頻方式。另一種稱為間接變換方式，又稱為交流-直流-交流變頻方式。三相交流電引入整流裝置通過整流器得到直流電，對直流電利用可控開關器件控制其導通次序、開關頻率、導通時間可以實現(xiàn)調(diào)

65、頻、調(diào)壓的效果。常規(guī)的控制方式只能得到階梯波形的輸出電壓，高次諧波分量較多，不利于電機的穩(wěn)定運行。采用SPWM技術(shù)，按照有關算法控制逆變電路的觸發(fā)信號，即控制可控開關器件的導通角度按正弦規(guī)律變化，這樣變頻器實際輸出的電壓是一系列寬度按正弦規(guī)律變化的脈沖，這種電壓波形中含有的高次諧波分量少，經(jīng)過濾波后可以等效為正弦電壓波形，這樣可以極大地提高變頻器的控制效果能夠使電機穩(wěn)定運行。</p><p>　　3.9.2 PL

66、C工作原理</p><p>　　PLC （Programmable Logic Controller）中文全稱為可編程邏輯控制器，是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。典型的PLC結(jié)構(gòu)圖可以表示為圖3.3所示。</p>

67、<p>　　圖3.3 PLC結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　電源模塊分別為輸入接口、CPU、輸出接口提供直流電源。輸入接口將外部輸入的數(shù)字量、模擬量送入CPU，CPU根據(jù)所編程序完成相應的運算并由輸出接口輸出給外部設備實現(xiàn)控制的目的。其工作過程可以分為如下三個階段：</p><p><b>　?。?）輸入采樣階段</b></p><p&g

68、t;　　在輸入采樣階段， PLC以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入I/O映像區(qū)中相應的單元內(nèi)。</p><p>　?。?）用戶程序執(zhí)行階段</p><p>　　在用戶程序執(zhí)行階段，PLC總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。在掃描每一條梯形圖時，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點構(gòu)成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點構(gòu)成的控制線路進行邏輯運算，然后

69、根據(jù)邏輯運算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RAM存儲區(qū)中對應位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在I/O映像區(qū)中對應位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。在用戶程序執(zhí)行過程中，只有輸入點在I/O映像區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會發(fā)生變化，而其他輸出點和軟設備在I/O映像區(qū)或系統(tǒng)RAM存儲區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能發(fā)生變化，而且排在上面的梯形圖，其程序執(zhí)行結(jié)果會對排在下面的凡是用到這些線圈或數(shù)據(jù)的梯形圖起作用；相反，排在下面的梯形圖，其被刷

70、新的邏輯線圈的狀態(tài)或數(shù)據(jù)只能到下一個掃描周期才能對排在其上面的程序起作用。</p><p><b>　　（3）輸出刷新階段</b></p><p>　　當掃描用戶程序結(jié)束后， PLC就進入輸出刷新階段。在此期間，CPU按照I/O映像區(qū)內(nèi)對應的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動相應的外設。這時，才是PLC的真正輸出。</p><p&g

71、t;<b>　　4硬件設計</b></p><p>　　4.1系統(tǒng)總體線路設計</p><p>　　首先我們需要三相電源為系統(tǒng)供電，由電源插頭引入，同時通過過流保護裝置以保證電流過大時能夠及時斷電，以確保安全不造成設備的損壞，正常情況下設備正常工作不會發(fā)生電流過大的現(xiàn)象，只有在出現(xiàn)故障時才有可能發(fā)生過流現(xiàn)象此時才需要進行斷電以確保安全。對于需要220V交流電壓工作的設

72、備可以連入三相電源中的任意一相與中性線之間的220V交流電壓下。例如PLC就是采用220V交流電工作，因此按照上述方式連接就可以直接接入任意一相與中性線之間的220V交流電壓下。此外還要引入地線在需要接地的地方保證可靠接地確保安全。</p><p>　　由于系統(tǒng)內(nèi)各種傳感器等設備需要直流電壓才能正常工作，因此還需要一個整流裝置將它的交流輸入側(cè)連入任意一相與中性線之間的220V交流電壓下并對220V交流電進行整流穩(wěn)

73、壓，然后輸出穩(wěn)定的直流電壓，直流輸出側(cè)可以為各個直流設備提供直流電壓保證各個設備穩(wěn)定、有效、安全的工作。</p><p>　　由于我們選用的是交-直-交變頻器[6]因此應當首先應該將380V三相交流電連入變頻器的L1、L2、L3三個端子輸入供變頻器整流，逆變后的是頻率、電壓變化的三相交流電通過接觸器的常開觸點連入三相異步電動機的定子側(cè)回路為其工作提供電源，并通過變頻器調(diào)頻調(diào)壓從而調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速進而改變汽包的送水流量

74、對汽包水位進行調(diào)節(jié)。同時直接將由電網(wǎng)引入的三相電通過另一接觸器的常開觸點連入三相異步電機的定子側(cè)回路，此時電機工作于工頻50Hz三相交流電下以用來在調(diào)試系統(tǒng)時或其他情況下使用。但兩個接觸器不能同時閉合，否則將會發(fā)生事故。</p><p>　　根據(jù)以上所訴我們設計總體電器線路如圖4.1所示。</p><p>　　圖4.1總體電氣線路圖</p><p>　　根據(jù)該設計可

75、以得到供電線路接線如表4.1所示。</p><p>　　表4.1供電線路接線表</p><p>　　4.2 控制線路設計</p><p>　　由于蒸汽流量傳感器、水位傳感器、送水流量傳感器都需要24V直流電壓供電才能正常工作，因此三者的電源端子都要連入直流電源的24V直流電壓輸出側(cè)，以為各個傳感器供電，保證其正常工作。各個傳感器的輸出引入PLC的模擬量輸入單元175

76、6-IF6I供PLC完成各種運算從而達到控制目的。PLC通過DeviceNet網(wǎng)絡控制變頻器的輸出頻率從而達到控制給水流量的目的。PLC的數(shù)字量輸出單元1756-OB16D輸出數(shù)字信號控制接觸器的通斷情況。根據(jù)以上分析設計控制線路連線圖如圖4.2所示。</p><p>　　圖4.2控制線路連線圖</p><p>　　根據(jù)以上設計我們可以得到傳感器線路接線表如表4.2所示。</p>

77、;<p>　　表4.2傳感器線路接線</p><p>　　5控制算法及參數(shù)整定</p><p>　　5.1 PID算法簡介</p><p>　　眾所周知，要使控制系統(tǒng)具有良好的控制性能，除了必須正確的選取、設計控制方案以外，還必須正確的選擇控制算法并進行參數(shù)整定。</p><p>　　在控制系統(tǒng)中，按照給定信號和反饋信號之間的偏

78、差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進行控制的PID控制器是應用最為廣泛的一種自動控制器[8]。它具有原理簡單、易于實現(xiàn)、適用面廣、控制參數(shù)相互獨立、參數(shù)的選定比較簡單等優(yōu)點；而且在理論上可以證明，對于過程控制的典型對象─“一階慣性＋純滯后”與“二階慣性＋純滯后”的控制對象，PID控制器是一種最優(yōu)控制。PID調(diào)節(jié)規(guī)律是連續(xù)系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)校正的一種有效方法，它的參數(shù)整定方式簡便，結(jié)構(gòu)改變靈活，可以方便的改變?yōu)镻I、PD、PID等控制器。&

79、lt;/p><p>　　比例調(diào)節(jié)作用對系統(tǒng)性能的影響：比例系數(shù)加大，使系統(tǒng)的動作靈敏，速度加快，穩(wěn)態(tài)誤差減?。槐壤禂?shù)偏大，振蕩次數(shù)加多，調(diào)節(jié)時間加長；系統(tǒng)會趨于不穩(wěn)定；比例系數(shù)太小，又會使系統(tǒng)的動作緩慢。比例系數(shù)可以選負數(shù)，這主要是由執(zhí)行機構(gòu)、傳感器以及控制對象的特性決定的。</p><p>　　積分調(diào)節(jié)作用對系統(tǒng)性能的影響：是使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差。提高無差度。因為有誤差積分調(diào)節(jié)就進行，直至無

80、差積分調(diào)節(jié)停止，積分調(diào)節(jié)輸出一個常值。積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù)Ti。Ti越小積分作用就越強。反之Ti大則積分作用弱，加入積分調(diào)節(jié)可使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，動態(tài)響應變慢。積分作用常與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合，組成PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器。</p><p>　　微分調(diào)節(jié)作用對系統(tǒng)性能的影響：微分作用反映系統(tǒng)偏差信號的變化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢。因此能產(chǎn)生超前的控制作用，可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。在微分時間選

81、擇合適情況下可以減少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時間。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強地加大微分調(diào)節(jié)對系統(tǒng)抗干擾不利。此外微分反應的是變化率，當輸入沒有變化時微分作用輸出為零，因此微分作用不能單獨使用，需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結(jié)合組成PD或PID控制器。</p><p>　　5.2 三沖量控制系統(tǒng)參數(shù)整定</p><p>　　系統(tǒng)的參數(shù)整定可以采用理論計算法或者工程整定法。由于理論計算法要以被控對

82、象的動態(tài)特性為依據(jù)，而動態(tài)特性測取時往往具有不準確性，而且容易隨工作狀態(tài)的變化而變化，因此應當采用工程整定的辦法。根據(jù)</p><p>　　控制方案可以將汽包水位控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖重畫為圖5.1所示。</p><p>　　圖5.1汽包水位控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　其中Nd、Nw、Nh分別表示蒸汽流量傳感器、給水流量傳感器、水位傳感器的反饋系數(shù)，Gw(S)、

83、Gh(S)、Gd(S)分別表示給水流量調(diào)節(jié)器、水位調(diào)節(jié)器、前饋調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)，其放大倍數(shù)可以分別表示為Kw、Kh、Kd ，Gf(S)、 Gp(S) 分別表示變頻器、鍋爐汽包的傳遞函數(shù)，其放大倍數(shù)可以分別表示為Kf、Kp 、Hr是水位給定信號。由硬件選型的相關數(shù)據(jù)可知當系統(tǒng)工作在穩(wěn)定狀態(tài)時：</p><p><b>　　， ， </b></p><p>　　，

84、 ， </p><p>　　由于該設計采用了串級控制方式，首先我們應該從副回路開始對流量調(diào)節(jié)器進行參數(shù)整定，然后由內(nèi)而外，再對主回路水位調(diào)節(jié)器進行參數(shù)整定，通過兩步整定的方法完成系統(tǒng)的參數(shù)整定。 </p><p>　　由于副回路調(diào)節(jié)器的任務是快速動作以消除進入副回路的擾動，而且副參數(shù)并不要求無差，所以選用P調(diào)節(jié)器就可以滿足要求了。根據(jù)控制要求可以設定1336PlusII系

85、列變頻器最高輸出頻率為50Hz，控制信號為4-20ma電流，頻率上升時間為0.5秒，電機滿負荷運行時變頻器輸出最高頻率50Hz，此時給水流量為35 m3/h，則有副回路被控對象的增益是：，選擇頻率上升時間為0.5秒，可以認為副回路被控對象是一個時間常數(shù)為0.3秒的一階慣性環(huán)節(jié)，其傳遞函數(shù)可以表示為：</p><p><b>　　(5.1)</b></p><p>　　

86、采用純比例調(diào)節(jié)方式可以保證副回路的穩(wěn)定性，只要保證副回路P調(diào)節(jié)器的增益足夠大即可。經(jīng)過反復調(diào)試我們最終確定副調(diào)節(jié)器的增益是20，在matlab命令窗口中輸入以下指令：</p><p>　　s1=tf(1.75,[0.3,1]);</p><p><b>　　sk=20*s1;</b></p><p>　　s=feedback(sk,0.085)

87、;</p><p>　　step(s,1);</p><p>　　運行后可以得到仿真波形圖如圖5.2所示，從圖中我們可以看響應延遲時間較小，閉環(huán)增益也符合要求。內(nèi)環(huán)的等效傳遞函數(shù)可以認為是 。</p><p>　　圖5.2副回路仿真波形圖</p><p>　　然后我們可以對主回路再進行參數(shù)整定，可以將副回路的等效為一個純比例環(huán)節(jié)，其增益為11

88、.7。由于汽包水位需要求無靜差，因此我們采用PID調(diào)節(jié)器，根據(jù)Ziegler-Nichols響應曲線法[9]和被控對象的開環(huán)傳遞函數(shù)以及特征參數(shù)整定PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)。</p><p>　　35t/h鍋爐汽包是一個沒有自平衡能力的被控對象，其傳遞函數(shù)是：</p><p><b>　　(5.2)</b></p><p>　　根據(jù)Ziegler-N

89、ichols響應曲線法，假設沒有自平衡能力的被控對象的傳遞函數(shù)是：</p><p><b>　　(5.3)</b></p><p>　　可以按照表5.1所示進行參數(shù)整定，其中，而且</p><p>　　表5.1Ziegler-Nichols響應曲線法參數(shù)</p><p>　　由此可以知道對于35t/h鍋爐汽包來說: 則P

90、ID調(diào)節(jié)器的參數(shù)分別是： </p><p><b>　　，， </b></p><p>　　由于將副回路等效為一個增益為11.7的純比例環(huán)節(jié)實際PID調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)是：</p><p><b>　　(5.4)</b></p><p>　　將35t/h鍋爐汽包的傳遞函數(shù)作如下改寫： &

91、lt;/p><p><b>　　(5.5)</b></p><p>　　對于PID調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)也做類似的改寫：</p><p><b>　　(5.6)</b></p><p>　　將反饋系數(shù)0.01等效到前向通道內(nèi)，即可以認為PID調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)擴大100倍，在matlab命令窗口中輸入以下指令：

92、</p><p>　　s1=tf(0.017,[36,1,0]);</p><p>　　s2=tf([220,12.24,0.17],[72,0]);</p><p>　　sk=s1*s2*11.7*100;</p><p>　　s=feedback(sk,0.01);</p><p><b>　　step(

93、s);</b></p><p>　　運行后可以得到仿真波形圖如圖5.3所示:</p><p>　　圖5.3主回路仿真波形圖</p><p>　　此時的超調(diào)量太大，不利于系統(tǒng)的穩(wěn)定運行，應該在以上參數(shù)整定的基礎上再進行調(diào)整。在matlab命令窗口中輸入以下指令：</p><p>　　s1=tf(0.017,[36,1,0]);<

94、;/p><p>　　s2=tf([220,12.24,0.17],[72,0]);</p><p>　　sk=s1*s2*11.7*500;</p><p>　　s=feedback(sk,0.01);</p><p><b>　　step(s);</b></p><p>　　運行后可以得到仿真波形圖

95、如圖5.4所示： </p><p>　　圖5.4主回路仿真波形圖</p><p>　　從仿真圖中我們可以看到系統(tǒng)的超調(diào)量大約是16%，調(diào)節(jié)時間大約是130秒，穩(wěn)態(tài)誤差是0，控制效果滿足控制要求。</p><p>　　將前饋補償器的輸出信號引入內(nèi)回路，使蒸汽流量信號和給水流量信號較好的配合以消除“虛假水位現(xiàn)象”的影響。蒸汽流量信號對汽包水位影響的傳遞函數(shù)是：</

96、p><p><b>　　（5.7）</b></p><p>　　我們可以設計前饋補償環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　?。?.8）</b></p><p>　　可以分別抵消掉Nd和副回路以及被控對象的傳遞函數(shù)。</p><p>　　綜上所訴我們可以得到流量調(diào)節(jié)器的傳遞

97、函數(shù)是：</p><p><b>　　(5.9)</b></p><p>　　水位調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)是：</p><p><b>　　(5.10)</b></p><p>　　前饋調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)是：</p><p><b>　　(5.11)</b><

98、;/p><p><b>　　6軟件設計</b></p><p>　　根據(jù)參數(shù)整定的結(jié)果，汽包水位的穩(wěn)定可以按照這些控制算法來實現(xiàn)，在執(zhí)行控制運算之前，可以對汽包水位的高度狀態(tài)進行判斷，并做出相應的處理。因此系統(tǒng)的軟件設計應當包括邏輯判斷和PID控制算法兩部分，首先有應該完成程序流程圖的設計，再根據(jù)流程圖完成PLC的軟件設計。</p><p><

99、;b>　　6.1程序流程設計</b></p><p>　　按照控制要求和硬件設計我們可以對系統(tǒng)進行軟件設計，首先進行的是程序流程設計，并在此基礎上可以完成PLC的梯形圖程序設計。</p><p>　　由于汽包水位過高過低都會對鍋爐的安全運行造成嚴重影響，因此應當對過高或過低水位做出超限處理。此外PLC在執(zhí)行控制算法時由于運算復雜，需要消耗大量的系統(tǒng)時間降低了PLC運行效率

100、，不利于系統(tǒng)的穩(wěn)定運行。根據(jù)采樣定理:對于一個具有有限頻譜的連續(xù)信號進行信號采樣，采樣信號頻率必須大于或等于信號所含最高頻率的兩倍，這樣采樣所得的離散信號才能對原來的連續(xù)信號完全復原。而過程控制現(xiàn)場的很多參數(shù)變化并非十分劇烈，有較大的時間延遲，按照工程經(jīng)驗對于流量參數(shù)采樣時間為1～2秒，對于水位參數(shù)來說采樣時間為3～5秒，汽包水位控制系統(tǒng)采樣時間設定為1秒是可以滿足控制要求的[4] 。</p><p>　　為了有

101、效的防止汽包水位超限，該設計作以下處理：當汽包水位過高即高于350mm時停止送水，以快速降低汽包水位，當汽包水位過低即低于200mm時滿負荷送水，即送水電動機工作于工頻50Hz電源下，以快速提高汽包水位。此外為了提高PLC的運行效率，在程序設計時可以設定1秒的定時時間，當定時滿1秒時執(zhí)行PID控制算法，未滿1秒時PLC處理程序的其他部分以及完成PLC自身的各種功能。</p><p>　　根據(jù)以上分析我們可以設計P

102、LC的程序流程圖如圖6.1所示：</p><p><b>　　6.1程序流程圖</b></p><p>　　6.2 DeviceNet網(wǎng)絡組態(tài)</p><p>　　由于該設計選用DeviceNet實現(xiàn)PLC與變頻器之間的連接因此需要進行DeviceNet網(wǎng)絡組態(tài)，從而實現(xiàn)PLC與變頻器之間的網(wǎng)絡通信，并通過網(wǎng)絡進行控制。</p>

103、<p>　　首先運行RSLinx軟件選擇Communication菜單，在其下拉選項中選擇Configue Drivers，然后進行通信配置，該設計中選擇Ethernet Devices通過以太網(wǎng)進行PLC與上位機之間的通信，如圖6.2所示，然后選擇添加驅(qū)動程序配置IP地址就可以完成通信配置。</p><p><b>　　圖6.2通信配置</b></p><p&

104、gt;　　在RSNetWorx for DeviceNet軟件環(huán)境下，選擇“File→New”新建一個文件，然后點擊“Network →Online”，在彈出網(wǎng)絡掃描對話框中進行網(wǎng)絡掃描路徑設置。在項目樹中展開找到DeviceNet通信模塊1756_DNB，并選中它下面的DeviceNet網(wǎng)絡對DeviceNet網(wǎng)絡進行掃描如圖6.3所示。</p><p>　　圖6.3 DeviceNet網(wǎng)絡掃描</p&g

105、t;<p>　　網(wǎng)絡掃描結(jié)束后，在圖形視圖中可以看到網(wǎng)絡上所有被識別的設備。按照之前所設計的配置在該設計中將會掃描到1756_DNB和1336PlusII變頻器，如圖6.4所示。</p><p>　　圖6.4 DeviceNet掃描結(jié)果</p><p>　　雙機該掃描器圖標，將會出現(xiàn)1756_DNB掃描器的屬性對話框，在這個對話框里點擊各個不同的選項卡將會出現(xiàn)該模塊的名稱、節(jié)

106、點地址、生產(chǎn)廠家、版本號等信息。根據(jù)硬件配置在模塊對話框（Module）里設置模塊的槽號(Slot)為4，然后點擊“應用”和“確定”完成該模塊的槽號和節(jié)點配置。</p><p>　　點擊掃描表（Scanlist）將會彈出Scanner Configuration Applet窗口詢問是否上載設備信息，點擊上載（Upload）按鈕將會上載設備信息。上載完成后掃描器列表（Scanlist）對話框左側(cè)將會出現(xiàn)所有的有效

107、設備，這些設備將按照在DeviceNet網(wǎng)絡中的節(jié)點號順序排列，點擊方向按鈕后選擇1336PlusII變頻器設備可以將設備的I/O數(shù)據(jù)自動的配置到掃描器的I/O數(shù)據(jù)表當中。在Scanlist列表中將會出現(xiàn)1336PlusII變頻器的數(shù)據(jù)。點擊Inut按鈕將會出現(xiàn)如圖6.5所示窗口，明1336PlusII變頻器已經(jīng)分配到掃描器當中。</p><p>　　圖6.5掃描器數(shù)據(jù)配置</p><p>

108、;　　配置完I/O數(shù)據(jù)后可以保存dnt文件。在RSLogix5000環(huán)境下進行通訊模塊配置時就可以實現(xiàn)PLC通過DeviceNet網(wǎng)絡對變頻器的控制。</p><p>　　6.3 RSLogix5000程序設計</p><p>　　RSLogix5000是為Logix5000系列PLC開發(fā)的組態(tài)軟件[10]。在這個軟件的環(huán)境下可以根據(jù)實際情況建立標簽，避免了對PLC直接按照地址尋址造成的麻

109、煩和錯誤；而且可以照實際情況完成控制器組態(tài)、I/O組態(tài)、通訊組態(tài)等；從而方便的完成Logix5000系列PLC梯形圖程序設計。</p><p>　　6.3.1控制器組態(tài)</p><p>　　進行程序設計時首先進行的是控制器組態(tài)，新建一個項目選擇logix5550系列控制器，設置CPU槽號為0。在I/O配置選項下單擊右鍵選擇New Type，從所列出的所有模塊中選擇1756-L1M2，確定后

110、出現(xiàn)如圖6.6所示畫面，為該模塊設置名稱及槽號即可。</p><p>　　圖6.6控制器組態(tài)配置</p><p>　　6.3.2 I/O模塊組態(tài)</p><p>　　我們根據(jù)實際情況配置模擬量輸入信號的范圍是1~5V電壓，模擬量輸出4~20ma電流作為變頻器的頻率給定對應0~50Hz頻率。采用與控制器組態(tài)類似的辦法，選擇模擬量輸入輸出模塊以及數(shù)字量輸出模塊完成組態(tài)。