《火電廠熱工自動(dòng)控制技術(shù)及應(yīng)用》課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　課程設(shè)計(jì)報(bào)告</b></p><p>　　( 2008 -- 2009 年度第 二 學(xué)期)</p><p>　　名 稱： 過程控制系統(tǒng) </p><p>　　題 目： 單回路參數(shù)整定 </p><p>　　院 系： 控制科學(xué)與工程學(xué)院 </p&

2、gt;<p>　　班 級： 測控0603班 </p><p>　　學(xué) 號： </p><p>　　學(xué)生姓名： </p><p>　　指導(dǎo)教師： </p><p>　　設(shè)計(jì)周數(shù)：

3、 </p><p>　　成 績： </p><p>　　日期： 2009 年 7 月 3日</p><p>　　《火電廠熱工自動(dòng)控制技術(shù)及應(yīng)用》課程設(shè)計(jì)</p><p><b>　　任 務(wù) 書</b></p><p>&l

4、t;b>　　一、 目的與要求</b></p><p>　　通過對單回路控制系統(tǒng)分析和參數(shù)整定的具體設(shè)計(jì)，使學(xué)生加深對所學(xué)課程的理解以及應(yīng)用。</p><p>　　培養(yǎng)學(xué)生分析問題、解決問題的能力。</p><p>　　培養(yǎng)學(xué)生對火電廠控制系統(tǒng)參數(shù)整定的基本設(shè)計(jì)能力。</p><p>　　要求學(xué)生掌握matlab語言的基本使用

5、方法。</p><p><b>　　二、 主要內(nèi)容</b></p><p>　　選定課程設(shè)計(jì)參考題目。</p><p>　　對要求的參數(shù)整定系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，畫出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖、原理圖。</p><p>　　用所設(shè)計(jì)的單回路系統(tǒng)參數(shù)整定方案對實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行測試，并觀察受控后的系統(tǒng)是否符合穩(wěn)、準(zhǔn)、快的調(diào)節(jié)要求。</p>

6、<p>　　寫出設(shè)計(jì)報(bào)告，要求文字整潔、語言通順、制圖規(guī)范、程序完整正確。</p><p><b>　　三、 進(jìn)度計(jì)劃</b></p><p><b>　　四、 設(shè)計(jì)成果要求</b></p><p>　　系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理，軟件編程達(dá)到設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖和軟件流程圖繪

7、制清楚規(guī)范。</p><p><b>　　設(shè)計(jì)報(bào)告完整規(guī)范。</b></p><p><b>　　學(xué)生姓名：</b></p><p><b>　　指導(dǎo)教師：劉禾</b></p><p>　　2009年 7 月 3 日</p><p><b>

8、　　一、課程設(shè)計(jì)題目：</b></p><p>　　給定被控對象參數(shù)，選擇PID控制器比例系數(shù)KP，積分時(shí)間Ti ，微分時(shí)間Td ，使被控對象在輸入出現(xiàn)擾動(dòng)的情況下能夠達(dá)到既定要求的控制曲線。</p><p><b>　　二、課題分析：</b></p><p>　　1、控制系統(tǒng)的參數(shù)整定可分為理論計(jì)算法和工程整定法，理論計(jì)算方法是基

9、于一定的性能指標(biāo)，結(jié)合組成系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)特性，通過理論計(jì)算求得控制器的動(dòng)態(tài)參數(shù)設(shè)定值，這種方法比較復(fù)雜繁瑣，使用不方便，因此一般僅作參考，而工程整定法則是源于理論分析，結(jié)合實(shí)驗(yàn)，工程實(shí)際經(jīng)驗(yàn)等一套工程上的方法，較為簡單，易掌握。</p><p>　　2、要求：（1）通過參數(shù)整定選擇合適的參數(shù)，首先要保證系統(tǒng)穩(wěn)定，這是最基本的要求。</p><p>　　（2）在熱工生產(chǎn)過程中，通常要求控制

10、系統(tǒng)有一定的穩(wěn)定裕度，即要求過程有一定的衰減比，一般要求4：1~10：1</p><p>　?。?）在保證穩(wěn)定的前提下，要求控制過程有一定的快速性和準(zhǔn)確性，所謂準(zhǔn)確性就是要求控制過程的動(dòng)態(tài)偏差和穩(wěn)態(tài)偏差盡量小，而快速性就是要求控制過程的時(shí)間盡可能短。</p><p>　　圖（1）單回路控制系統(tǒng)組成原理方框圖</p><p>　　根據(jù)圖（1）的原理圖，我們可以將整個(gè)單

11、回路控制系統(tǒng)簡化為圖（2）的系統(tǒng)方框圖。</p><p><b>　　圖（2）</b></p><p>　　圖中Gc（s）為控制器傳遞函數(shù)，可以用下圖（3）所示的PID控制器結(jié)構(gòu)圖表示。</p><p>　　上圖為典型的PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。在PID調(diào)節(jié)器的作用下，對誤差信號分別進(jìn)行比例、微分、積分組合控制，調(diào)節(jié)器的輸出作為被控對象的輸入控制量

12、。</p><p>　　PID控制算法的模擬表達(dá)式為：</p><p>　　相應(yīng)的傳遞函數(shù)為： </p><p>　　式中 Kp為比例系數(shù) ； Ti 為積分時(shí)間常數(shù)； Td 為微分時(shí)間常數(shù)。</p><p>　　在傳統(tǒng)的PID調(diào)節(jié)器中，確定KP、Ti、Td 3個(gè)參數(shù)的值，是對系統(tǒng)進(jìn)行控制的關(guān)鍵，因此，在控制最主要的問題是參數(shù)的整定問

13、題，在PID參數(shù)進(jìn)行整定時(shí)，若是理論方法確定PID參數(shù)當(dāng)然是最為理想的，但實(shí)際應(yīng)用中，更多的是通過試湊來確定PID的參數(shù)。而利用matlab強(qiáng)大的仿真工具箱的功能，可以方便的解決整定的問題。</p><p>　　三、PID控制分析。</p><p>　　假設(shè)被控對象參數(shù)為 </p><p>　　3.1 P控制作用分析 。</p><p>

14、　　設(shè)Td=0 ，Ti= ，Kp=3~4 。輸入信號為階躍函數(shù)，根據(jù)結(jié)構(gòu)圖，進(jìn)行matlab程序仿真如下：</p><p><b>　　%P控制作用程序</b></p><p>　　運(yùn)行M文件可得到如下圖形：</p><p>　　3.2 比例積分控制作用分析</p><p>　　設(shè)Kp=3，討論Ti =2~6 時(shí)對系統(tǒng)階

15、躍響應(yīng)曲線的影響</p><p>　　%比例積分控制作用程序</p><p>　　運(yùn)行程序后得到下圖：</p><p>　　3.3 比例積分微分控制作用分析</p><p>　　設(shè)Kp=3，Ti=4，討論Td=0.01~0.1時(shí)對系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線的影響。</p><p>　　%比例積分微分作用程序</p>

16、<p><b>　　運(yùn)行程序得下結(jié)果：</b></p><p>　　初步分析得到下列結(jié)論：</p><p>　　增大比例系數(shù)Kp將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，有利于減小靜差，但是過大會(huì)使系統(tǒng)有較大的超調(diào)，使穩(wěn)定性變壞，Kp取值過小，會(huì)使系統(tǒng)的動(dòng)作緩慢。</p><p>　　增大積分時(shí)間常數(shù)Ti有利于減小超調(diào)，減小振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)

17、靜差消除時(shí)間變長，若Ti過小，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差將難以消除，導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。</p><p>　　增大微分時(shí)間Td有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，使系統(tǒng)超調(diào)量減小，穩(wěn)定性增加，但是Td不能過大，實(shí)際系統(tǒng)無法達(dá)到要求（上訴設(shè)計(jì)是理想的微分模型，所以如果實(shí)際的微分模型在Td過大時(shí)會(huì)使超調(diào)量增加，調(diào)節(jié)時(shí)間變長），若Td過小，同樣超調(diào)量也增加，調(diào)節(jié)時(shí)間也較長。</p><p>　　四、Ziegler—Nic

18、hols整定方法。</p><p>　　在實(shí)際的過程控制系統(tǒng)中，如果數(shù)據(jù)時(shí)通過階躍響應(yīng)來獲得的，且多數(shù)控制系統(tǒng)可以由公式G（s）= 來近似表示，我們可以由(表一)中給出的經(jīng)驗(yàn)公式來設(shè)計(jì)PID控制器，如果數(shù)據(jù)是通過頻域響應(yīng)獲得的，先畫出其對應(yīng)的Nyquist曲線，可以得到系統(tǒng)的剪切頻率Wc和極限增益KC，同樣，可以有(表一)給出的經(jīng)驗(yàn)公式獲得PID控制器的參數(shù)。</p><p><b

19、>　?。ū硪唬?lt;/b></p><p>　　(1) 設(shè)想對被控對象（開環(huán)系統(tǒng)）施加一個(gè)階躍信號，通過實(shí)驗(yàn)方法，測出其相應(yīng)信號，如下圖所示,則輸出信號可由圖中的形狀近似確定參數(shù)K（靜態(tài)放大系數(shù)），(l)（滯后時(shí)間），和Tm（時(shí)間常數(shù)），獲得上述參數(shù)后就可以根據(jù)表一得出控制器的參數(shù)。</p><p>　　圖中L表示 ，Tm表示T 。</p><p>　

20、　舉例：某個(gè)控制系統(tǒng)的對象參數(shù)為：G（s）= ，求取其P、PI、PID 控制的響應(yīng)曲線。</p><p>　　Matlab程序如下：</p><p><b>　　K=1;</b></p><p><b>　　T=15;</b></p><p><b>　　tao=5;</b>&

21、lt;/p><p><b>　　num0=1;</b></p><p>　　den0=[15 1];</p><p>　　[num1,den1]=pade(tao,3); %生成純延遲環(huán)節(jié)的3階近似傳遞函數(shù)模型</p><p>　　num=conv(num0,num1);</p><p>　　den

22、=conv(den0,den1);</p><p>　　G=tf(num,den); %生成開環(huán)傳遞函數(shù)</p><p>　　s=tf('s'); %定義拉普拉斯變量因子</p><p><b>　　%P控制其設(shè)計(jì)</b></p><p>　　PKp=T

23、/(K*tao);</p><p>　　GK1=PKp*G;</p><p>　　sys1=feedback(GK1,1,-1);</p><p>　　step(sys1,'k') %求p控制作用下系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)，線形為黑色連線</p><p>　　gtext('P')</p>&l

24、t;p><b>　　pause</b></p><p><b>　　hold on</b></p><p><b>　　%PI控制器設(shè)計(jì)</b></p><p>　　PIKp=0.9*T/(K*tao);</p><p>　　PITi=3*tao;</p>

25、<p>　　Gc2=PIKp*(1+1/(PITi*s));</p><p>　　GK2=Gc2*G;</p><p>　　sys2=feedback(GK2,1,-1);</p><p>　　step(sys2,'b--') %求PI控制作用下系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)，形為藍(lán)色虛線</p><p>　　gtext

26、('PI')</p><p><b>　　pause</b></p><p><b>　　hold on</b></p><p><b>　　%PID控制器設(shè)計(jì)</b></p><p>　　PIDKp=1.2*T/(K*tao);</p><

27、p>　　PIDTi=2*tao;</p><p>　　PIDTd=0.5*tao;</p><p>　　Gc3=PIKp*(1+1/(PITi*s)+PIDTd*s);</p><p>　　GK3=Gc3*G;</p><p>　　sys3=feedback(GK3,1,-1);</p><p>　　step(s

28、ys3,'r-') %求PID控制作用下系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)，線形為紅色實(shí)線</p><p>　　title('P , PI , PID控制單位階躍響應(yīng)')</p><p>　　xlabel('時(shí)間')</p><p>　　ylabel('幅值'),grid,gtext('PID'

29、)</p><p><b>　　得到如下圖形：</b></p><p>　　結(jié)論：通過圖形，我們可以清楚的看出，采用PID控制可以快速、準(zhǔn)確、穩(wěn)定的對輸入的階躍信號進(jìn)行控制。所以通過Ziegler—Nichols整定方法我們可以得到較好的控制曲線，符合課設(shè)要求。</p><p>　　五、通過matlab中的simulink來進(jìn)行系統(tǒng)的參數(shù)整定。

30、</p><p>　　利用simulink進(jìn)行參數(shù)整定更加的有效，而且方便快速。</p><p>　　首先進(jìn)行PID控制器的設(shè)計(jì)。</p><p>　?。?）通過模塊的拖拽構(gòu)成典型的PID控制器。如下所示</p><p>　?。?）然后進(jìn)行封裝子系統(tǒng)，單擊simulink的library窗口中的【Edit】>【Creat Subsyst

31、em】，便產(chǎn)生了子系統(tǒng)。如下圖所示。</p><p><b>　　（3）進(jìn)行封裝。</b></p><p>　　（4）PID控制器子系統(tǒng)構(gòu)成，可以對其進(jìn)行操作。</p><p>　　舉例：對G(S)=對象進(jìn)行參數(shù)整定。</p><p>　　按照單回路系統(tǒng)方框圖，我們可以再simulink中繪制出相應(yīng)的閉環(huán)回路圖形，如下圖

32、所示。</p><p>　　我們通過“臨界比例帶法”對其進(jìn)行參數(shù)整定。</p><p>　?。?）設(shè)TI 和TD都為零，調(diào)節(jié)KP 使其產(chǎn)生等幅振蕩。</p><p>　　當(dāng)取比例系數(shù)為10時(shí)得到等幅振蕩。如下圖：</p><p>　　（2）根據(jù)圖形可以得到比例帶和系統(tǒng)的臨界振蕩周期T。根據(jù)(表二)可以得到相應(yīng)的PID參數(shù)。</p>

33、<p><b>　　(表二)</b></p><p>　　(3)由上表可知P控制時(shí)，Kp=5，將“Kp”的值設(shè)置為5后，仿真運(yùn)行雙擊“Scope”得到下圖：</p><p>　　根據(jù)圖形我們可以清楚的看到P控制的特點(diǎn)：1、動(dòng)作快 。2、有差控制 。</p><p>　?。?）由（表二）可知，PI控制時(shí)，比例系數(shù)為Kp=4.545

34、，積分時(shí)間常數(shù)Ti=1.7 ，運(yùn)行仿真后得到如下圖形：</p><p>　　同樣我們可以看到PI控制的特點(diǎn)，既在消除了靜態(tài)誤差的同時(shí)，增加了調(diào)節(jié)時(shí)間，所以是在改善靜態(tài)品質(zhì)的同時(shí)卻惡化了動(dòng)態(tài)品質(zhì)，使過度過程的振蕩加劇，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。</p><p>　?。?）由表二可知，PID控制時(shí)，Kp=5.88 ，Ti=1 ，Td=0.25 ，運(yùn)行仿真得到下圖：</p><p&

35、gt;　　根據(jù)上圖中的數(shù)據(jù)，初步估算出衰減比為8：1 ，符合參數(shù)整定的穩(wěn)定、準(zhǔn)確、快速的要求，基本達(dá)到了工程控制需求。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)：</b></p><p>　　MATLAB R2008控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真 謝仕宏編 化學(xué)工業(yè)出版社</p><p>　　過程控制系統(tǒng)的matlab仿真

36、 劉文定、王東林編著 機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)—matlab語言與應(yīng)用 薛定宇 清華大學(xué)出版社</p><p>　　輔助控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真 飛思科技產(chǎn)品研發(fā)中心 電子工業(yè)出版社</p><p>　　火電廠熱工自動(dòng)控制技術(shù)及應(yīng)用 劉禾、白焰、李新利 中國電力出版社 <

37、;/p><p>　　過程控制工程及仿真（基于matlab/simulink） 郭陽寬、王正林 電子工業(yè)出版社</p><p>　　總結(jié)：通過這此課程設(shè)計(jì),我學(xué)會(huì)了如果進(jìn)行控制系統(tǒng)的單回路參數(shù)整定,如何設(shè)計(jì)控制器來滿足要求,我還掌握了matlab軟件在工程上的應(yīng)用,尤其是在控制領(lǐng)域的應(yīng)用,學(xué)會(huì)了利用matlab中的simulink軟件來模擬仿真控制系統(tǒng)。</p><p>

38、　　這次課程設(shè)計(jì)不僅使我對課堂所學(xué)的知識(shí)有了更加深入的了解,而且還將書本上的知識(shí)在工程上加以應(yīng)用,使我對過程控制這門課有了一個(gè)更加全面的認(rèn)識(shí).</p><p>　　此次設(shè)計(jì)利用了Ziegler—Nichols的整定方法和臨界比例帶法，能夠?qū)σ恍┛刂茖ο筮M(jìn)行基本的PID整定。</p><p>　　但是此次設(shè)計(jì)只能是較為基礎(chǔ)的整定，不能達(dá)到更加“界面化”的程度，根據(jù)了解和學(xué)習(xí)，還可以使用mat