x-y工作臺課程設計--步進電機驅動的xy二維工作臺設計

1、<p><b>　　課程設計說明書</b></p><p><b>　　課程名稱： </b></p><p><b>　　設計題</b></p><p><b>　　專 </b></p><p><b>　　班 </b&g

2、t;</p><p><b>　　姓 名</b></p><p>　　學 號： </p><p><b>　　指導教</b></p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　一、課程設計的題目及要求1</p>

3、<p><b>　　1、題目1</b></p><p><b>　　2、要求1</b></p><p>　　二、總體方案的確定2</p><p>　　三、XY二維工作臺機械系統(tǒng)設計3</p><p>　　1、工作臺的初步設計3</p><p>　　2、

4、滾動導軌的參數(shù)確定3</p><p>　　3、滾珠絲桿計算、選擇4</p><p>　　4、步進電機的選擇7</p><p>　　5、齒輪計算、設計7</p><p>　　6、步進電機等效負載計算8</p><p>　　7、機械傳動結構裝配11</p><p>　　四、XY二維工作臺

5、控制系統(tǒng)硬件電路設計12</p><p>　　1、硬件電路總體方案設計12</p><p>　　2、主控制器的選擇13</p><p>　　3、鍵盤、顯示接口電路設計14</p><p>　　4、步進電機驅動電路設計15</p><p>　　5、其它輔助電路設計15</p><p>

6、　　五、系統(tǒng)控制軟件的設計16</p><p>　　1、開發(fā)環(huán)境和設計語言簡介16</p><p>　　2、系統(tǒng)控制軟件的主要內容18</p><p>　　3、鍵盤、顯示子程序的設計19</p><p>　　4、步進電機控制子程序的設計20</p><p>　　六、課程設計的心得和體會22</p>

7、;<p><b>　　參考文獻23</b></p><p>　　一、課程設計的題目及要求</p><p>　　題目：步進電機驅動的XY二維工作臺設計</p><p>　　已知條件：定位精度：±0.01mm，滾珠絲杠及導軌使用壽命：T=15000h，中等沖擊，各題目的有效行程、快速進給速度和工作載荷見下表：</p&

8、gt;<p>　　表1工作臺運動要求表</p><p><b>　　2、要求</b></p><p>　　1.程設計應在教師的指導下由學生獨立完成，嚴格地要求自己，不允許互相抄襲。</p><p>　　2.認真閱讀《課程設計指導書》，明確題目及具體要求；</p><p>　　3.認真查閱題目涉及內容的相關文

9、獻資料、手冊、標準；</p><p>　　4.大膽創(chuàng)新，確定合理、可行的總體設計方案；</p><p>　　5.機械部分和驅動部分設計思路清晰，計算結果正確，選型合理；</p><p>　　6.微機控制系統(tǒng)方案可行，硬件選擇合理，軟件框圖正確；</p><p>　　7.繪制機械系統(tǒng)零件圖一張（A3）、裝配圖一張（A3），控制系統(tǒng)硬件電路原理圖

10、一張（A3），編寫軟件代碼一份，圖紙符合國家標準，布圖合理，內容完整表達清晰； </p><p>　　8.課程設計說明書一份（不少于5000字），包括：目錄，題目及要求，總體方案的確定，機械系統(tǒng)設計，控制系統(tǒng)設計，參考文獻等。設計說明書應敘述清楚、表達正確、內容完整、技術術語符合標準。</p><p><b>　　總體方案的確定</b></p><

11、p>　　根據(jù)設計任務確定系統(tǒng)的總體機械和控制系統(tǒng)方案：進行系統(tǒng)運動方式的確定，執(zhí)行機構及傳動方案的確定，伺服電機類型及調速方案確定，計算機控制系統(tǒng)的選擇。進行方案的分析、比較和論證。</p><p>　　1、系統(tǒng)運動方式與控制方式</p><p>　　采用連續(xù)控制系統(tǒng)，開環(huán)或閉環(huán)控制方式。考慮到運動精度要求不高，為簡化結構，建議大多數(shù)同學采用步進電機開環(huán)系統(tǒng)驅動。</p>

12、<p><b>　　2、計算機系統(tǒng)</b></p><p>　　建議采用教科書上的MSC-51系列單片機?？刂葡到y(tǒng)應該包括微機部分、鍵盤及顯示器、I/O接口及光電隔離電路、步進功率放大電路等。系統(tǒng)的工作程序和控制指令通過鍵盤操作實現(xiàn)。采用數(shù)碼管顯示加工和工作狀態(tài)等信息。</p><p>　　XY二維工作臺機械系統(tǒng)設計</p><p&g

13、t;　　1、工作臺的初步設計</p><p>　　1.1、確定系統(tǒng)脈沖當量</p><p>　　脈沖當量δp是一個進給指令時工作臺的位移量，應小于等于工作臺的位置精度，一般為0.01~0.005mm，本次設計取值0.005mm.</p><p>　　1.2、工作臺的初步設計</p><p>　　根據(jù)給定的有效行程，畫出工作臺簡圖，如下：<

14、;/p><p><b>　　圖1 工作臺簡圖</b></p><p>　　估算X向和Y向工作臺承載重量WX和WY， 取x向導軌支撐鋼球的中心距400mm，y向導軌支撐鋼球的中心距380mm,工作臺的材料為號鋼，其密度為，（?。?lt;/p><p>　　工作臺重量的估算如下：</p><p>　　X向拖板（工作臺上拖板）的尺寸為

15、：</p><p><b>　　重量:</b></p><p>　　Y向拖板（工作臺下拖板）的尺寸為：</p><p><b>　　重量:</b></p><p>　　導軌座的尺寸依據(jù)XY向的行程選取：</p><p>　　上導軌的重量主要包括了導軌座、導軌副以及電機的重量，

16、查閱南京工藝裝備制造有限公司的導軌副型號及其質量，得到上導軌的重量為：</p><p>　　另外，包括滾珠絲杠、電機、聯(lián)軸器、減速器等一些部件約重100N</p><p>　　X-Y工作臺運動部分的總重量為:</p><p>　　2、滾動導軌參數(shù)的確定</p><p>　　根據(jù)給定的工作載荷Fz和估算的Wx和Wy計算導軌的靜安全系數(shù)fSL=C

17、0/P，式中：C0為導軌的基本靜額定載荷，kN；工作載荷P=0.5(Fz+W)；fSL=1.0~3.0(一般運行狀況)，3.0~5.0（運動時受沖擊、振動）。根據(jù)計算結果查有關資料初選導軌：</p><p>　　依據(jù)使用速度v（m/min）和初選導軌的基本動額定載荷C(kN)驗算導軌的工作壽命Ln：</p><p><b>　　(hour)</b></p>

18、<p>　　由設計的要求知道，工作臺工作時收到的是中等沖擊，故靜安全系數(shù)取4.0</p><p>　　由以上算出來的額定靜載荷初選導軌，選擇型號為GGC128AK（南京工藝裝備制造有限公司制造）。</p><p>　　表2 直線滾動導軌副相應參數(shù)</p><p><b>　　由公式計算得：</b></p><p

19、>　　由以上計算驗證該導軌滿足使用的要求。</p><p>　　3、滾珠絲桿計算、選擇</p><p>　　初選絲杠材質：CrWMn鋼，HRC58~60，導程：l0=5mm。</p><p><b>　　3.1、強度計算</b></p><p><b>　　絲杠軸向力：</b></p&g

20、t;<p><b>　　(N)</b></p><p>　　式中：K=1.15，滾動導軌摩擦系數(shù)f=0.003~0005；在車床車削外圓時：Fx=(0.1~0.6)Fz，F(xiàn)y=(0.15~0.7)Fz，可取Fx=0.5Fz，F(xiàn)y=0.6Fz計算。</p><p>　　取f=0.004，受到垂直載荷=1200N,則：</p><p>

21、;　　=0.51200N=600N</p><p>　　=0.61200=720N</p><p>　　=1.15600+0.004(1200+376.6)N=763N</p><p>　　=1.15720+0.004(1200+367)N=891N</p><p>　　滾珠絲杠壽命系數(shù)：，其中絲杠轉速(r/min) </p>

22、<p>　　X方向：=r/min=400r/min</p><p><b>　　==360</b></p><p>　　Y方向：=r/min=500</p><p><b>　　450</b></p><p><b>　　最大動載荷：</b></p>&

23、lt;p>　　式中：fW為載荷系數(shù)，中等沖擊時為1.2~1.5；fH為硬度系數(shù)，HRC≥58時為1.0。</p><p>　　本設計中，根據(jù)設計要求取fW=1.3,fH=1.0</p><p><b>　　X方向的滾珠絲杠：</b></p><p><b>　　=7056.2N</b></p><

24、p><b>　　=8876.2N</b></p><p>　　根據(jù)使用情況選擇滾珠絲杠螺母的結構形式，并根據(jù)最大動載荷的數(shù)值可選擇滾珠絲杠的型號,參考《機電一體化課程設計指導書》表3-31,選擇濟寧博特精密絲杠制造有限公司生產的G系列2005-3型滾珠絲桿副，相應的參數(shù)為：</p><p>　　表3 2005-3型滾珠絲桿相應參數(shù)</p><

25、p>　　為內旋壞固定反向單螺母式，它的公稱直徑是20mm，導程是5mm，循環(huán)滾珠為3圈1列，精度等級要求不高，可以取5級，額定動載荷為9309N，大于，滿足要求。</p><p>　　3.2、傳遞效率的計算</p><p>　　絲杠螺母副的傳動效率為：</p><p>　　式中：φ=10’，為摩擦角；γ為絲杠螺旋升角；已知公稱直徑=20mm，導程=5mm,帶入

26、螺旋角計算公式得=。將摩擦角φ=10’帶入效率計算公式得：</p><p><b>　　=0.96</b></p><p><b>　　3）、穩(wěn)定性驗算</b></p><p>　　若絲杠兩端采用止推軸承時不需要穩(wěn)定性驗算，本次設計中絲桿兩端選用深溝球軸承，故須進行穩(wěn)定性驗算：</p><p>　　

27、式中 ：實際承受載荷的能力，N；</p><p>　?。簤簵U穩(wěn)定的支承系數(shù)，本次設計中為單推—單推式，查閱表3-41，取1；</p><p>　　：鋼的彈性模量，E=2.1x1011Pa；</p><p>　?。簼L珠絲桿底徑的抗彎截面慣性矩，；</p><p>　?。簤簵U穩(wěn)定安全系數(shù)，一般取為2.5-4，垂直安裝時取最小值，本次為臥式安裝，取

28、3.</p><p>　　：為絲杠長度，由設計要求知x方向和y方向的有效行程分別為700mm和500mm。</p><p>　　由以上的計算可知,所以絲桿滿足使用要求，合格。</p><p><b>　　3.4、剛度驗算</b></p><p>　　滾珠絲杠受工作負載引起的導程變化量為：(cm)</p>&

29、lt;p>　　Y向收到的軸向力較大，故只需計算Y向的剛度，取==891N</p><p><b>　　=2.1</b></p><p>　　==1.01m=1.01cm</p><p>　　=1.01=2μm/m</p><p>　　E級精度絲杠允許的螺距誤差[ Δ]=15μm/m</p><p

30、>　　<[ Δ],故滿足剛度要求。</p><p><b>　　4、步進電機的選擇</b></p><p>　　初選電機的步距角為：α=0.75?/step</p><p><b>　　5、齒輪計算、設計</b></p><p>　　初選電機的步距角為：α=0.75?/step，計算齒輪

31、的傳動比：</p><p><b>　　傳動比： </b></p><p>　　取大齒輪的齒數(shù)為75，小齒輪的齒數(shù)為36，大小齒輪的材料均為45號鋼；</p><p>　　由于齒輪生產工藝簡單、生產率高，故選擇軟齒面齒輪；</p><p>　　有前面的計算知齒輪傳遞的扭矩較小，選取齒輪的模數(shù)m=1mm，則齒輪相應的參數(shù)計

32、算為：</p><p>　　分度圓直徑：36mm，75mm；</p><p>　　齒頂圓直徑：38mm，=77mm；</p><p>　　齒根圓直徑：=33.5mm，=72.5mm；</p><p>　　中心距：a=m（）/2=50.5mm；</p><p><b>　　分度圓直徑：；</b>&l

33、t;/p><p>　　大小齒輪均采用將開線標準圓柱齒輪。</p><p>　　1、2--薄齒輪, 3—彈簧, 4、8—凸耳, 5—調節(jié)螺釘, 6、7—螺母</p><p>　　圖2 雙片齒輪錯齒消隙結構圖</p><p>　　6、步進電機等效負載計算</p><p>　　6.1、等效轉動慣量的計算</p>&

34、lt;p>　　折算到步進電機軸上的工作臺的等效轉動慣量Jw：</p><p><b>　　=</b></p><p>　　折算到步進電機軸上的齒輪1、齒輪2的等效轉動慣量Jz1，Jz2：</p><p><b>　　=3.21kg</b></p><p><b>　　==5.41kg

35、</b></p><p>　　折算到步進電機軸上的絲杠的等效轉動慣量Js:</p><p><b>　　0.86Ckg</b></p><p>　　折算到步進電機軸上的等效負載轉動慣量為：</p><p>　　(kg·cm2)=(5.35+3.21+1.44)kg/=10.0kg</p>

36、<p>　　6.2、等效負載轉矩計算</p><p>　　計算加在步進電機轉軸上的等效負載轉矩，分為快速空載啟動和承受最大工作負載兩種情況進行計算。</p><p><b>　　空載時的摩擦轉矩：</b></p><p><b>　　(N·m)</b></p><p>　　u

37、--導軌的摩擦因數(shù)，滾動導軌去0.005；</p><p>　　W--工作臺垂直方向受到的切削力載荷重量；</p><p>　　--為考慮絲杠預緊時的傳動效率，去0.8；</p><p><b>　　帶入上式計算的:</b></p><p><b>　　(N·m)</b></p>

38、;<p><b>　　工作時的負載轉矩：</b></p><p><b>　　(N·m)</b></p><p>　　X方向：=(N·m)=0.373(N·m)</p><p>　　Y方向：=(N·m)=0.434(N·m)</p><p&

39、gt;　　=0.434(N·m)</p><p>　　6.3、起動慣性阻轉矩計算:</p><p><b>　　(N·m)</b></p><p>　　式中電機轉速ωm=2πnm/60,</p><p>　　Δt--起動加速時間，取值為0.025s；</p><p>　　--對

40、應空載最快移動速度的步進電機最高速度，單位為r/min;</p><p>　　--空載最快移動速度，本次設計中給的是y方向最快為2500mm/min;</p><p>　　--步進電機的步距角，預選電機為；</p><p>　　帶入相應的參數(shù)計算得：</p><p>　　ωm=2πnm/60=107rad/s</p><p

41、>　　=(N·m)=0.428(N·m)</p><p>　　6.4、步進電機輸出軸上總負載轉矩計算</p><p>　　(N·m)=0.011+0.434+0.428(N·m)=0.873(N·m)</p><p><b>　　步進電機的選擇：</b></p><p&

42、gt;　　為使步進電機正常起動（不失步），其起動力矩應滿足：</p><p>　　取=2.18(N·m)</p><p>　　步進電機的最高運行頻率為：</p><p><b>　　=8333Hz</b></p><p>　　綜合以上計算的參數(shù)，參照《機電一體化課程設計設計指導書》表4-5選擇永磁式步進電動機，

43、型號為90BYG2062，電機的主要參數(shù)如下：</p><p>　　表4 90YG2062型電機相應參數(shù)</p><p>　　6.5、步進電動機的性能校核</p><p>　　最快工進速度時電動機輸出轉矩的校核，任務書給定的工作平臺的工作速度最大為2500mm/min，脈沖當量為0.005mm，由公式：</p><p>　　查閱90BYG26

44、02電動機的運行矩頻特性圖可以知道，在這個頻率下，電動機的輸出轉矩N·m，遠大于最大工作負載N·m滿足工作要求。</p><p>　　最快空載移動時電動機輸出轉矩校核：設工作臺最快空載移動速度3000mm/min,求出相應：</p><p>　　同理查的在該頻率下的電動機輸出轉矩N·m,大于啟動慣性轉矩N，滿足要求。</p><p>　

45、　最快空載移動時電動機運行頻率校核：與Vmax=3000mm/min對應的電動機fmax=10000HZ,而90BYG2602電動機的空載運行頻率可達20000HZ，可見沒超出上限。</p><p>　　起動頻率的計算：已知電動機轉軸上的總轉動慣量，由電動機的參數(shù)知道電動機轉子的轉動慣量，電動機不帶任何負載時的空載啟動頻率=1800Hz,計算得步進電機克服慣性負載的啟動頻率：</p><p&g

46、t;<b>　　=962Hz</b></p><p>　　上式說明，要想保證步進電機啟動時不失步，任何時候啟動頻率都必須小于962Hz，在實際的軟件升降頻時，啟動頻率選的更低，通常只有100Hz（即100脈沖/s）.</p><p>　　綜合上面的設計選擇及驗證，說明本次選用的步進電機滿足設計的要求。</p><p><b>　　機械

47、傳動結構裝配</b></p><p>　　依據(jù)前面計算得工作臺、導軌副、導軌座的尺寸，可以確定整個工作臺的的整體尺寸，依據(jù)工作的加工要求、工況要求，計算得到直線導軌副、滾珠絲桿、步進電機的響應型號，最后確定畫出X-Y工作平臺的裝配圖和零件圖。裝配圖和零件圖見相應的CAD圖紙。</p><p>　　四 控制系統(tǒng)硬件電路設計</p><p>　　1、硬件電路

48、總體方案設計</p><p><b>　　1.1設計步驟</b></p><p>　?。?按照總統(tǒng)方案以及機械結構的控制要求，確定硬件電路的方案，并繪制系統(tǒng)電氣控制的結構框圖；</p><p>　?。?選擇計算機或中央處理單元的類型；</p><p>　?。?根據(jù)控制系統(tǒng)的具體要求設計存儲器擴展電路；</p>

49、<p>　?。?根據(jù)控制對象以及系統(tǒng)工作要求設計檢測電路，轉換電路以及驅動電路等；</p><p>　?。?選擇控制電路中各器件及電氣元件的參數(shù)和型號；</p><p>　　1.2確定硬件電路的總體方案</p><p>　　數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路由以下幾部分組成：</p><p>　　1)主控制器。即中央處理單元CPU</p&

50、gt;<p>　　2)總線。包括數(shù)據(jù)總線，地址總線，控制總線。</p><p>　　3)存儲器。包括只讀可編程序存儲器和隨機讀寫數(shù)據(jù)存儲器。</p><p>　　4)接口。即I/O輸入輸出接口。</p><p>　　數(shù)控系統(tǒng)的硬件框圖如下所示：</p><p>　　圖3 數(shù)控系統(tǒng)的硬件框圖</p><p&g

51、t;<b>　　2、主控制器選擇</b></p><p>　　MCS-51系列單片機是集中ＣＰＵ，Ｉ／Ｏ端口及部分ＲＡＭ等為一體的功能性很強的控制器。只需增加少量外圍元件就可以構成一個完整的微機控制系統(tǒng)，并且開發(fā)手段齊全，指令系統(tǒng)功能強大，編程靈活，硬件資料豐富。本次設計選用8052芯片作為主控芯片。</p><p>　　3、鍵盤顯示接口電路設計</p>

52、<p><b>　　圖4 鍵盤顯示器</b></p><p>　　4、步進電機驅動電路設計</p><p>　　4.1、光電隔離電路</p><p>　　在步進電機驅動電路中，單片機輸出的信號經放大后控制步進電機的勵磁繞組。如果將輸出信號直接與功率放大器相連，將會引起電氣干擾。因此在接口電路與功率放大器間加上隔離電路實現(xiàn)電氣隔離，通

53、常使用光電耦合器。</p><p><b>　　圖5 光電隔離電路</b></p><p><b>　　4.2、功率放大器</b></p><p>　　脈沖分配器的輸出功率很小，遠不能滿足步進電機的需要，必須將其輸出信號放大產生足夠大的功率，才能驅動步進電機正常運轉。因此必須選用功率放大器，需根據(jù)步進電機容量功率放大器。&

54、lt;/p><p>　　圖6 ULN2803芯片</p><p>　　5、其他輔助電路設計</p><p>　　5.1、8052的時鐘電路</p><p>　　內部方式利用芯片的內部振蕩電路，在XTAL1,XTAL2引腳上外接定時元件，如下圖所示。晶體可以在1.2~12之間任意選擇，耦合電容在5~33pF之間，對時鐘有微調作用。采用外部時鐘方式時

55、，可將XTAL1直接接地，XTAL2接外部時鐘源。</p><p>　　圖7 8052時鐘電路</p><p><b>　　5.2、復位電路</b></p><p>　　單片機的復位都是靠外部電路實現(xiàn)。在時鐘工作后，只要在RESET引腳上出現(xiàn)10ms以上的高電平，單片機就實現(xiàn)狀態(tài)復位。</p><p><b>

56、　　圖8 復位電路</b></p><p>　　5.3、越界報警電路</p><p>　　為了防止工作臺越界，可分別在極限位置安裝限位開關。8052利接成從光敏三極管的集電極輸出接至8051的外部中斷引腳（INT0或INT1），采用中斷方式檢查越界信號。</p><p>　　五 系統(tǒng)控制系統(tǒng)軟件設計</p><p>　　1、開發(fā)環(huán)

57、境設計語言簡介</p><p>　　Proteus ISIS是美國Labcenter公司開發(fā)的電路分析與實物仿真軟件。它運行于Windows操作系統(tǒng)上，可以仿真、分析（SPICE）各種模擬器件和集成電路，該軟件的特點是：</p><p>　　① 實現(xiàn)了單片機仿真和SPICE電路仿真相結合。具有模擬電路仿真、數(shù)字電路仿真、單片機及其外圍電路組成的系統(tǒng)的仿真、RS232動態(tài)仿真、SPI調試器、

58、鍵盤和LCD系統(tǒng)仿真的功能；有各種虛擬儀器，如示波器、邏輯分析儀、信號發(fā)生器等。</p><p>　?、?支持主流單片機系統(tǒng)的仿真。目前支持的單片機類型有：68000系列、8051系列、AVR系列、PIC12系列、PIC16系列、PIC18系列、Z80系列、HC11系列以及各種外圍芯片。</p><p>　　2、系統(tǒng)控制軟件的主要內容</p><p>　　按照功能可

59、將控制系統(tǒng)的控制軟件分為以下幾部分內容：</p><p>　　系統(tǒng)管理程序：接收命令、執(zhí)行命令及從命令處理程序返回到管理程序接收命令的環(huán)節(jié)， 使系統(tǒng)處于新的等待操作狀態(tài)。</p><p>　　伺服控制程序：根據(jù)插補運算的結果或操作者的命令控制伺服電轉角及方向。</p><p>　　診斷程序：超行程處理、緊急停機處理、系統(tǒng)故障診斷、查錯等。</p>&l

60、t;p>　　鍵盤操作和顯示處理程序：監(jiān)視鍵盤操作、顯示加工程序、操作命令等。</p><p>　　3、鍵盤、顯示子程序設計</p><p>　　3.1時間常數(shù)的確定</p><p>　　在步進電機控制程序中，利用單片機的定時器中斷，延時產生進給脈沖的時間間隔。此間隔由送入定時器的時間常數(shù)決定。時間常數(shù)由下式計算：</p><p><

61、;b>　　3.2程序設計框圖</b></p><p>　　課程設計的心得和體會</p><p>　　這次的課程設計是一次綜合性的設計，對我們的要求較高，需要我們掌握較好的機械知識和電氣方面的，能將理論的知識運用實踐之中，對我們的技能要求主要是：知識的正確運用、設計的整體思想、CAD軟件、proteus軟件、keil軟件及相應專業(yè)相關軟件的熟練運用，該課程設計是機械課程當中

62、一個重要環(huán)節(jié)通過了2周的課程設計使我從各個方面都受到了機械設計的訓練，對機械的有關各個零部件有機的結合在一起得到了深刻的認識，對CAD的運用能力和熟練程度有了很大的提升，同時也對電子方面，包括單片機、程序、電路都有了很大程度的學習和提高。</p><p>　　由于在設計方面我們沒有經驗，理論知識學的不牢固，在設計中難免會出現(xiàn)這樣那樣的問題，如：在選擇計算標準件是可能會出現(xiàn)誤差，如果是聯(lián)系緊密或者循序漸進的計算誤差

63、會更大，在查表和計算上精度不夠準，通過本次課程設計，其一使我對本課程和本專業(yè)有了更深刻的認識。把我們大學四年所學知識的有機的結合起來，有很多標準需要我們耐心再設計手冊上查找，要反復計算，并驗算、修正計算結果，直至達到國家的設計標準和課程設計的設計要求，更進一步增強了我們嚴謹求實、不怕困難的學習態(tài)度，同時也增進了自己的知識量。</p><p>　　總之，本次的課程設計對自己的培養(yǎng)作用非常的大，在這個過程中，積極思考

64、，結合之前所學習的知識，不懂得查閱相應資料或與同學相互討論，確保得到正確的結論，但在這個過程中熱然還有許多的不足，在今后的學習或是工作中會更多的注意并加以改善。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 張建民.機電一體化系統(tǒng)設計.北京理工出版社,2004</p><p>　　[2] 濮良貴.記名剛.機械設計.北

65、京:高等教育出版社,2003</p><p>　　[3]孫恒.陳作摸.機械原理.北京.高等教育出版社.2013</p><p>　　[4]楊入清.現(xiàn)代機械設計—系統(tǒng)與結構.上海:上海科學技術文獻出版社.2000</p><p>　　[5]王巍，機械制圖，機械工業(yè)出版社.2000</p><p>　　[6]成大先, 機械設計手冊, 機械工業(yè)出版

66、社.2002.</p><p>　　[7] 房小翠.單片微型計算機與機電接口技術[.國防工業(yè)出版社,2002[8] 鄭學堅,周斌.微型計算機原理及應用.清華大學出版社.2003</p><p>　　[8] 李廣弟.朱月秀.單片機基礎.北京航空航天大學出版社.2007</p><p><b>　　附件</b></p><p&

67、gt;　　#include<reg52.h></p><p>　　#define uchar unsigned char</p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　uchar displaydate[6];</p><p>　　uchar code duan[17]={</p

68、><p>　　0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,</p><p>　　0x80,0x90,0x88,0x83,0xC6,0xA1,0x86,0x8E}; //段選碼</p><p>　　uchar code wei[6]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20}; //位選碼</p>

69、<p>　　uchar code xz[8]={0xFE,0xFC,0xFD,0xF9,0xFB,0xF3,0xF7,0xF6};</p><p>　　uchar code xf[8]={0xFE,0xF6,0xF7,0xF3,0xFB,0xF9,0xFD,0xFC};</p><p>　　uchar code yz[8]={0xEF,0xCF,0xDF,0x9F,0xBF,0x

70、3F,0x7F,0x6F};</p><p>　　uchar code yf[8]={0xEF,0x6F,0x7F,0x3F,0xBF,0x9F,0xDF,0xCF};</p><p>　　sbit key1=P3^4; //x正轉</p><p>　　sbit key2=P3^5; //x反轉</p><p>　　sbit key3

71、=P3^6; //y正轉</p><p>　　sbit key4=P3^7; //y反轉</p><p>　　void display(uchar xc,uchar yc,uchar xq,uchar yq);</p><p>　　void delay(uchar z) //延時1ms</p><p><b>　　{&

72、lt;/b></p><p>　　uchar x,y;</p><p>　　for(x=0;x<z;x++)</p><p>　　for(y=110;y>0;y--);</p><p><b>　　} </b></p><p>　　uchar direction=0,flag=0

73、;</p><p>　　uint xc=0,yc=0,xq=0,yq=0;</p><p>　　void main()</p><p>　　{ uchar i;</p><p><b>　　P0=0x00;</b></p><p>　　TMOD=0X01;</p><p>

74、;　　TH0=65036/256;</p><p>　　TL0=65036%256;</p><p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p><b>　　ET0=1;</b></p><p>&l

75、t;b>　　IT0=0;</b></p><p><b>　　EX0=1;</b></p><p><b>　　while(1)</b></p><p>　　{ if(key1==0)</p><p><b>　　{ </b></p><

76、;p><b>　　delay(5);</b></p><p>　　while(key1==0)</p><p>　　{ direction=1;</p><p>　　for(i=0;i<8;i++)</p><p>　　{P1=xz[i];while(flag!=1);flag=0;</p>

77、<p>　　//delay(1); </p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}//x正轉</b></p><p>　　} direction=0;</p><p>　　if(key2==0)</p><p><b>　　{

78、 </b></p><p><b>　　delay(5);</b></p><p>　　while(key2==0)</p><p>　　{ direction=2;</p><p>　　for(i=0;i<8;i++)</p><p>　　{P1=xf[i];while(fla

79、g!=2);flag=0;</p><p>　　//delay(1);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　} //x反轉</b></p><p>　　} direction=0;</p><p>　　if(key3==0)</p>

80、;<p><b>　　{</b></p><p><b>　　delay(5);</b></p><p>　　while(key3==0)</p><p>　　{ direction=3;</p><p>　　for(i=0;i<8;i++)</p><p&

81、gt;　　{P1=yz[i];while(flag!=3);flag=0;</p><p>　　//delay(1);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　} //y正轉</b></p><p>　　} direction=0;</p><p&g

82、t;　　if(key4==0)</p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　delay(5);</b></p><p>　　while(key4==0)</p><p>　　{ direction=4;</p><p>　　for(i=0;i<

83、8;i++)</p><p>　　{P1=yf[i];while(flag!=4);flag=0;</p><p>　　//delay(1);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　} //y反轉</b></p><p>　　} directi

84、on=0;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　} </b></p><p>　　void time0(void) interrupt 1</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　TH0=6503

85、6/256;</p><p>　　TL0=65036%256;</p><p>　　if(direction==1)</p><p><b>　　{ flag=1;</b></p><p>　　xc++;if(xc==240) {xq++;xc=0;}</p><p>　　display(xc,y

86、c,xq,yq); }</p><p>　　else if(direction==2)</p><p>　　{flag=2;xc--;if(xc==0) {xq--;xc=240;}</p><p>　　display(xc,yc,xq,yq);}</p><p>　　else if(direction==3)</p><

87、p>　　{ flag=3;yc++;if(yc==240) {yq++;yc=0;}</p><p>　　display(xc,yc,xq,yq); }</p><p>　　else if(direction==4)</p><p>　　{flag=4;yc--; if(yc==0) {yq--;yc=240;}</p><p>　

88、　display(xc,yc,xq,yq);} </p><p><b>　　}</b></p><p>　　void int0(void) interrupt 0</p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　EX0=0;</b></p>

89、<p><b>　　P1=0;</b></p><p><b>　　EX0=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void display(uchar xc,uchar yc,uchar xq,uchar yq) //顯示位移</p>

90、;<p><b>　　{</b></p><p>　　uint i,j,xs,ys,xbai,xshi,xge,ybai,yshi,yge;</p><p>　　xs=(xq*240+xc)/100;</p><p>　　ys=(yq*240+yc)/100;</p><p>　　xbai=xs/100;&

91、lt;/p><p>　　xshi=(xs-xbai*100)/10;</p><p>　　xge=xs%10;</p><p>　　ybai=ys/100;</p><p>　　yshi=(ys-ybai*100)/10;</p><p>　　yge=ys%10;</p><p>　　display

92、date[0]=duan[xbai];</p><p>　　displaydate[1]=duan[xshi];</p><p>　　displaydate[2]=duan[xge];</p><p>　　displaydate[3]=duan[ybai];</p><p>　　displaydate[4]=duan[yshi];</p

93、><p>　　displaydate[5]=duan[yge];</p><p>　　for(i=0;i<6;i++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P2=wei[i];</p><p>　　P0=displaydate[i];</p><p&g