機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)--基于plc的機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、<p>　　畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）</p><p>　　論文題目： 基于PLC的機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　所屬系部： 自動(dòng)化工程系</p><p>　　指導(dǎo)老師： 職 稱： 副教授</p><p>　　學(xué)生姓名： 班級(jí)、學(xué)號(hào): </p>

2、<p>　　專 業(yè)： 機(jī)電一體化技術(shù)</p><p>　　2013年 12 月 27 日</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書</p><p>　　題目：基于PLC的機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　本

3、論文主要闡述了機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。 機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)

4、用，例如：(1)機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。(3)可在勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。（4）可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。(5）宇宙及海洋的開發(fā)。(6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。 </p>

5、<p>　　關(guān)鍵詞：機(jī)械手；步進(jìn)電機(jī)；步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；氣動(dòng)控制原理；PLC。</p><p>　　Abstract: The paper elucidates main robot in mechanization and automation process of a new device. in recent years, with special electronic technology

6、is computer widely used, robot development and production has become a high technology field quickly develop a new technology, which even promoted the development of robot, robot can better implementation of automation a

7、nd mechanization and the organic combination. Made robot can better implementation of automation and mechanization and the organ</p><p>　　robot although there might as well as flexible hands, but it has to c

8、ons robot tantly repeated work and labor, no fatigue, unafraid of risks, the snatch heavy weights than the other hand, therefore, robot been many department, and more widely been used, for example.</p><p>　　

9、(1) machining of the loading and unloading, especially in automation lathe and machine tools we use a combination of the general assembly. </p><p>　　(2) work widely used in the electronics industry to the as

10、sembly of printed circuit board in machinery industry, it can be used to assemble the provided parts and components.</p><p>　　(3) in working conditions, its repetitive tasks out to the working conditions of

11、work in place of labour.</p><p>　　(4）in dangerous situations, such as the loading and unloading, and war industry dangerous cargo and injurant handling etc.</p><p>　　(5）the universe and marine d

12、evelopment. </p><p>　　(6) military construction and biomedical research and testing.</p><p>　　Key words: robot ； step into an electric motor drive ； step ； pneumatic control mechanism ； plc.<

13、/p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　緒論5</b></p><p><b>　　1機(jī)械手的設(shè)計(jì)6</b></p><p><b>　　1.1設(shè)計(jì)目的6</b></p><p><b>　　

14、1.2設(shè)計(jì)內(nèi)容6</b></p><p>　　1.3設(shè)計(jì)依據(jù)與可行性6</p><p><b>　　1.4設(shè)計(jì)步驟6</b></p><p>　　2機(jī)械手的概述與設(shè)計(jì)原理7</p><p>　　2.1 機(jī)械手的工作方式7</p><p>　　2.1.1機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖

15、7</p><p>　　2.1.2機(jī)械手動(dòng)作分解圖9</p><p>　　2.2 機(jī)械手輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線圖10</p><p>　　2.3 PLC控制程序及控制圖11</p><p>　　2.3.1機(jī)械手手動(dòng)單步操作程序：12</p><p>　　2.3.2機(jī)械手自動(dòng)操作程序：13</p&

16、gt;<p>　　2.3.3總體機(jī)械手PLC控制程序圖：14</p><p>　　2.3.4總體PLC控制結(jié)構(gòu)圖：17</p><p>　　2.3.5機(jī)械手自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行順序功能圖：18</p><p>　　2.4機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖及指令表19</p><p>　　2.4.1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖19</p>

17、;<p>　　2.4.2機(jī)械手傳送系統(tǒng)21</p><p>　　2.5機(jī)械手工作流程圖及氣動(dòng)回路圖22</p><p>　　2.6氣動(dòng)回路圖23</p><p>　　3機(jī)械手夾持器和機(jī)座的設(shè)計(jì)24</p><p>　　3.1機(jī)械手夾持器24</p><p>　　3.2機(jī)座的設(shè)計(jì)24</p

18、><p><b>　　結(jié)束語26</b></p><p><b>　　謝辭27</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)28</b></p><p><b>　　緒論</b></p><p>　　在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工

19、作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械

20、、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。 本設(shè)計(jì)所用機(jī)械部件有滾珠絲杠、滑軌、氣控機(jī)械抓手等。電氣方面有可編程控制器（PLC）、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、直流電機(jī)、開關(guān)電源、電磁閥、操作臺(tái)等部件?？删幊炭刂破靼l(fā)出兩路

21、脈沖到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，分別驅(qū)動(dòng)橫軸、豎軸的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；直流電機(jī)拖動(dòng)底座和手腕的旋轉(zhuǎn)；行程</p><p>　　1基于PLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)</p><p><b>　　1.1設(shè)計(jì)目的</b></p><p>　　(1).進(jìn)一步加深對(duì)所學(xué)基礎(chǔ)理論、基本技能和專業(yè)知識(shí)的掌握，使之系統(tǒng)化、綜合化。 </p><p>　　(2

22、). 系統(tǒng)開發(fā)PLC的綜合訓(xùn)練，掌握PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般方法和實(shí)施。獲得從事科研工作的初步訓(xùn)練，培養(yǎng)獨(dú)立工作、獨(dú)立思考和綜合運(yùn)用已學(xué)知識(shí)解決實(shí)際問題的能力，尤其注重充分利用網(wǎng)絡(luò)等途徑獲取新知識(shí)的能力。</p><p>　　(3). 培養(yǎng)設(shè)計(jì)計(jì)算、工程繪圖、實(shí)驗(yàn)方法、數(shù)據(jù)處理、文件編輯、文字表達(dá)、文獻(xiàn)查閱、計(jì)算機(jī)應(yīng)用等基本工作實(shí)踐能力以及外文資料翻譯與使用能力。</p><p>　　(4

23、).樹立嚴(yán)謹(jǐn)、負(fù)責(zé)、實(shí)事求是、刻苦鉆研、勇于探索、善于合作等作風(fēng)，培養(yǎng)創(chuàng)新意識(shí)。</p><p><b>　　1.2設(shè)計(jì)內(nèi)容</b></p><p>　　PLC的選型及電動(dòng)機(jī)的選擇，編制機(jī)械手PLC控制程序，設(shè)計(jì)機(jī)械手模型的電氣線路原理圖，繪制設(shè)計(jì)圖樣，撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書。</p><p>　　1.3設(shè)計(jì)依據(jù)與可行性 </p>&

24、lt;p>　　參照已學(xué)課程：電工與電子技術(shù)、機(jī)電傳動(dòng)與控制及可編程控制器應(yīng)用技術(shù)原理與應(yīng)用等相關(guān)知識(shí)，綜合相關(guān)實(shí)訓(xùn)課程完成設(shè)計(jì)內(nèi)容，機(jī)電實(shí)訓(xùn)室提供的PLC實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地和氣動(dòng)生產(chǎn)線及機(jī)電一體化組合試驗(yàn)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)能夠用于畢業(yè)設(shè)計(jì)程序的調(diào)試。</p><p><b>　　1.4設(shè)計(jì)步驟</b></p><p>　　(1).根據(jù)設(shè)計(jì)要求深入了解系統(tǒng)的基本組成、主要運(yùn)動(dòng)形式及工

25、作流程。</p><p>　　(2).進(jìn)行電動(dòng)機(jī)的種類及驅(qū)動(dòng)方式的選擇。</p><p>　　(3).確定輸入/輸出設(shè)備和PLC型號(hào)，編制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備與PLC輸入/輸出對(duì)照表、所需的PLC機(jī)內(nèi)編程軟元件及I/O接線圖。</p><p>　　(4).完成PLC控制程序的編制。</p><p>　　(5).設(shè)計(jì)系統(tǒng)電氣線路。</p>&

26、lt;p><b>　　(6).綜合調(diào)試</b></p><p>　　(7).撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書，列出詳細(xì)的材料清單</p><p>　　2機(jī)械手的概述與設(shè)計(jì)原理</p><p>　　機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一

27、門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。 機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，例如：(1)機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來

28、組裝零部件。(3)可在勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。（4）可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。(5）宇宙及海洋的開發(fā)。(6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。 </p><p>　　2.1 機(jī)械手的工作方式</p><p>　　機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)控制

29、等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)地回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成各工步操作，且循環(huán)動(dòng)作。當(dāng)旋鈕打向手動(dòng)時(shí)，每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。以下是設(shè)計(jì)該機(jī)械手控制程序的步驟和方法。</p><p>　　2.1.1機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖</p><p><b>　　如圖2-1所示。</b>&

30、lt;/p><p>　　圖2 -1 機(jī)械手傳送示意及操作面板圖</p><p>　　2.1.2機(jī)械手動(dòng)作分解圖</p><p><b>　　如圖2-2所示</b></p><p><b>　　圖2-2</b></p><p>　　2.2 機(jī)械手輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線圖<

31、;/p><p>　　表1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表</p><p>　　圖2-3 PLC接線原理圖</p><p>　　2.3 PLC控制程序及控制圖</p><p><b>　　操作系統(tǒng)</b></p><p>　　操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖2-4所示

32、。</p><p><b>　　圖2-4</b></p><p><b>　　其原理是：</b></p><p>　　把旋鈕置于回原點(diǎn)，X16接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)，Y5驅(qū)動(dòng)指示燈亮。再把旋鈕置于手動(dòng)，則X6接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動(dòng)，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動(dòng)程序。之后，由于X

33、7常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行CJ指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動(dòng)位置，（既X6常閉閉合、X7常閉打開）則程序執(zhí)行時(shí)跳過手動(dòng)程序，直接執(zhí)行自動(dòng)程序。</p><p><b>　　回原位程序</b></p><p>　　回原位程序如圖2-5所示。用S10~S12作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)用S10~S19作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043

34、置1。</p><p><b>　　圖2-5</b></p><p>　　2.3.1機(jī)械手手動(dòng)單步操作程序：</p><p>　　如圖2-6所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。</p><p><b>　　圖2-6</b></p><p>　　2.3.2機(jī)械手

35、自動(dòng)操作程序： </p><p>　　自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖2-7所示。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，按啟動(dòng)X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動(dòng)下降Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動(dòng)復(fù)位。S21驅(qū)動(dòng)Y1置位，延時(shí)1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng)T0接

36、通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動(dòng)Y2上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。S23驅(qū)動(dòng)Y3右移，移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時(shí)1秒。延時(shí)時(shí)間到，T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。上升到最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動(dòng)作。</p><p><b>　　圖2-7&

37、lt;/b></p><p>　　2.3.3總體機(jī)械手PLC控制程序圖：</p><p>　　2.3.4總體PLC控制結(jié)構(gòu)圖：</p><p>　　2.3.5機(jī)械手自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行順序功能圖：</p><p>　　2.4機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖及指令表</p><p>　　圖中從第0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。從第28

38、行到第66行，為手動(dòng)單步操作程序。從第67行到第129行為自動(dòng)操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運(yùn)行的。</p><p>　　回原位程序和自動(dòng)操作程序。是用步進(jìn)順控方式編程。在各步進(jìn)順控末行，都以RET結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。但兩者又有不同。回原位程序不能自動(dòng)返回初始態(tài)S1。而自動(dòng)操作程序能自動(dòng)返回初態(tài)S2。</p><p>　　2.4.1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖</p

39、><p><b>　　圖2-8</b></p><p>　　2.4.2機(jī)械手傳送系統(tǒng)</p><p>　　2.5機(jī)械手工作流程圖及氣動(dòng)回路圖</p><p><b>　　2.6氣動(dòng)回路圖</b></p><p>　　3機(jī)械手夾持器和機(jī)座的設(shè)計(jì)</p><p&g

40、t;<b>　　3.1機(jī)械手夾持器</b></p><p>　　機(jī)械手的機(jī)械夾持器多為雙指手抓式，按其手抓的運(yùn)動(dòng)方式可分為平移型和回轉(zhuǎn)型。回轉(zhuǎn)型手抓有可分為單支點(diǎn)和雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，按夾持方式可以分為外夾式和內(nèi)撐式。按驅(qū)動(dòng)方式可以電動(dòng)、液壓和氣動(dòng)三種。</p><p>　　回轉(zhuǎn)型夾持器結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，但當(dāng)所夾持的工件直徑有變動(dòng)時(shí)，將引起工件軸心的偏移。對(duì)平移型夾持器，工件直徑

41、的變化不影響其軸心的位置。但其機(jī)械機(jī)構(gòu)繁雜，體積大，制造精度要求高。所以當(dāng)設(shè)計(jì)機(jī)械手夾持器的時(shí)候，在滿足工件的定位精度要求的條件下，盡可能的采用結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單回轉(zhuǎn)型夾持器。 </p><p>　　本文設(shè)計(jì)的機(jī)械手采用的是楔槽杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器。如右圖3-1所示，裝在桿上端的滾子3和楔塊之間為滾動(dòng)接觸。當(dāng)電機(jī)帶動(dòng)連桿前進(jìn)時(shí)，通過楔塊4的斜面和杠桿1，使兩個(gè)手抓產(chǎn)生加緊動(dòng)作和

42、加緊力。當(dāng)楔塊后移時(shí)，靠彈簧的拉力使手指松開。這種末端執(zhí)行器由于楔塊和滾子之間為滾動(dòng)接觸，摩擦力小，活動(dòng)靈活，且機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單。 圖3-1</p><p><b>　　3.2機(jī)座的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　機(jī)座是機(jī)械手的支撐部件，機(jī)座承受機(jī)械手的全部重量和工作載荷，所以機(jī)座應(yīng)有足夠的強(qiáng)度、剛度和承載能力。另外機(jī)座還要求有足夠大的安裝基面，以保證機(jī)械手工作時(shí)的

43、穩(wěn)定行。</p><p>　　如圖3-2所示，機(jī)械手采用普通軸承作為支撐元件的機(jī)座支撐結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)有制造簡(jiǎn)單、成本低、安裝調(diào)整方便等優(yōu)點(diǎn)。圖中電動(dòng)機(jī)3經(jīng)減速器4、主動(dòng)小齒輪5、中間齒輪6、大齒輪7驅(qū)動(dòng)絲桿2旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)升降臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)。整個(gè)機(jī)座安裝在基座8上。</p><p>　　1軸承 2絲桿 3電動(dòng)機(jī) 4減速器 5、6、7機(jī)座 8齒輪</p><p><

44、b>　　圖3-2</b></p><p><b>　　結(jié)束語</b></p><p>　　轉(zhuǎn)眼之間，歷經(jīng)整整大三的下半個(gè)學(xué)期、近兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)馬上就要結(jié)束了，這是我們大學(xué)之中最后一個(gè)也是最重要的一個(gè)設(shè)計(jì)、一個(gè)階段。畢業(yè)設(shè)計(jì)是考驗(yàn)我們大學(xué)這三年來的所學(xué)，它要求我們將大學(xué)這三年來所學(xué)到的知識(shí)能夠融會(huì)貫通、熟練應(yīng)用，并要求我們能夠理論聯(lián)系實(shí)際，培養(yǎng)我們的

45、綜合運(yùn)用能力以及解決實(shí)際問題的能力。 在這兩個(gè)月里，我不斷學(xué)習(xí)新的知識(shí)、不斷積累經(jīng)驗(yàn)并且不斷的提高。在幾位老師的悉心指導(dǎo)下，我從最初的選題開始做起，進(jìn)行設(shè)計(jì)方案的確定；對(duì)以前所學(xué)的機(jī)械、電子電工、計(jì)算機(jī)、CAD等基礎(chǔ)知識(shí)的全面綜合應(yīng)用。在此還綜合運(yùn)用了傳感器、低壓電器、可編程控制器、氣動(dòng)傳動(dòng)、機(jī)械制圖知識(shí)的技能，模擬進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)視與控制。這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，是對(duì)我這三年來所學(xué)的專業(yè)知識(shí)是否踏實(shí)的檢驗(yàn)，讓我對(duì)這三年中所學(xué)知識(shí)進(jìn)行了綜合，

46、也讓我溫習(xí)了一些已經(jīng)快要淡忘的專業(yè)知識(shí)，并且還學(xué)到了一些實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn)。與此同時(shí)，我也充分認(rèn)識(shí)到自身的許多不足：基礎(chǔ)知識(shí)學(xué)得不夠扎實(shí)，缺乏綜合運(yùn)用及理論聯(lián)系實(shí)際的能力等。</p><p>　　采用PLC控制的自動(dòng)化機(jī)械手，硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，響應(yīng)速度快，性能、價(jià)格比很高，和單片機(jī)系統(tǒng)相比具有極高的可靠性。經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)使用考驗(yàn)，性能穩(wěn)定，運(yùn)行可靠。另外還可以根據(jù)實(shí)際需要很方便地進(jìn)行擴(kuò)展。程序稍作修改，就可以滿足用戶不同

47、的控制要求，體現(xiàn)出極大的靈活性和適應(yīng)性，具有極高的實(shí)際推廣價(jià)值。</p><p>　　這次的設(shè)計(jì)對(duì)我來說真的很重要，讓我學(xué)會(huì)了理論聯(lián)系實(shí)際、實(shí)際再聯(lián)系理論的學(xué)習(xí)方法，也讓我真正地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的必要性和重要性。在以后的學(xué)習(xí)工作中我們會(huì)加倍用心地去學(xué)習(xí)好我的專業(yè)知識(shí)。</p><p><b>　　謝辭</b></p><p>　　走的最快的總

48、是時(shí)間，來不及感嘆，大學(xué)生活已近尾聲，兩年多的努力與付出，隨著本次論文的完成，將要?jiǎng)澫峦昝赖木涮?hào)。</p><p>　　本論文設(shè)計(jì)在**教授的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下業(yè)已完成，從課題選擇到具體的寫作過程，沒有*教授這樣的指導(dǎo)和幫助，我不會(huì)這么順利的完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。在此向*教授表示深深的感謝和崇高的敬意！</p><p>　　在臨近畢業(yè)之際，我還要借此機(jī)會(huì)向在這兩年中給予我諸多教誨和幫助的各位老師

49、表示由衷的謝意，感謝他們兩年來的辛勤栽培。不積跬步何以至千里，各位任課老師認(rèn)真負(fù)責(zé)，在他們的悉心幫助和支持下，我能夠很好的掌握和運(yùn)用專業(yè)知識(shí)，并在設(shè)計(jì)中得以體現(xiàn)，順利完成畢業(yè)論文。</p><p>　　我還要感謝各位同學(xué)以，在畢業(yè)設(shè)計(jì)的這段時(shí)間里，你們給了我很多的啟發(fā)，提出了很多寶貴的意見，對(duì)于你們幫助和支持，在此我表示深深地感謝！</p><p>　　最后我還要感謝我的母校對(duì)我這兩年多的

50、栽培。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　1. 《PLC應(yīng)用開發(fā)實(shí)用子程序》作者：賈德勝 人民郵電出版社出版</p><p>　　出版日期：2006 年1月</p><p>　　2《PLC程序設(shè)計(jì)和實(shí)例應(yīng)用》作 者：霍罡電子工業(yè)出版社</p><p>　　出版日期

51、：2010-04</p><p>　　3.《畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書》作者：劉超英 青島海洋出版社 </p><p>　　出版日期：2009-10-10</p><p>　　4.《PLC技術(shù)與應(yīng)用》作者：程周 福建科學(xué)技術(shù)出版社 </p><p>　　出版日期：2004年1月1日</p><p>　　5.《可編程序控制器應(yīng)

52、用技術(shù)》作者:張發(fā)玉 重慶大學(xué)出版社</p><p>　　出版日期:2006-8-1</p><p>　　6《液壓與氣動(dòng)技術(shù)》作者： 李新德   許毅 清華大學(xué)出版社</p><p>　　出版日期：2009 年8月</p><p>　　7.《電氣控制及PLC》作者: 王永華 清華大學(xué)出版社</p>&

53、lt;p>　　出版日期: 2009 年 9月</p><p>　　8.《機(jī)械設(shè)計(jì)與制造基礎(chǔ)》作者：閻秀華,苗淑杰 機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　出版日期：20089月6日</p><p><b>　　9.網(wǎng)上資料</b></p><p>　　時(shí)間： 2010 年 11 月 10 日 至 20

54、10 年 12月 27 日 共 7周</p><p>　　所屬系部： 自動(dòng)化工程系</p><p>　　學(xué)生姓名： 學(xué) 號(hào)：</p><p>　　專業(yè)： 機(jī)電一體化技術(shù)</p><p>　　指導(dǎo)單位或教研室：

55、 </p><p>　　指導(dǎo)教師： 職 稱： 副教授</p><p><b>　　西安航空制</b></p><p>　　2013年 12 月 27 日</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)進(jìn)度計(jì)劃表</p><p>　　本表作評(píng)定學(xué)生平時(shí)成績(jī)的依據(jù)之一。

56、</p><p>　　畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論文）審 查 意 見 書</p><p>　　指導(dǎo)教師對(duì)學(xué)生 所完成的題目為 </p><p>　　的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)行情況、完成質(zhì)量的審查意見：</p><p>　　成績(jī)： </p><p>　　指導(dǎo)教

57、師： </p><p>　　年 月 日</p><p>　　畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論文）評(píng) 閱 意 見 書</p><p>　　評(píng)閱人對(duì)學(xué)生 所完成的題目為 </p><p>　　的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱意見為：</p><p>　　成績(jī)

58、： </p><p>　　評(píng)閱人： </p><p>　　年 月 日</p><p>　　畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論文）答 辯 結(jié) 果</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生 所完成的題目為

59、 </p><p>　　的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）及答辯評(píng)語為：</p><p>　　經(jīng)答辯委員會(huì)研究，確定成績(jī)?yōu)椋?</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)主任： </p><p>　　答辯委員會(huì)委員：