電子系畢業(yè)設(shè)計(jì)---步進(jìn)電機(jī)性能開發(fā)及應(yīng)用研究

1、<p><b>　　畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)</b></p><p>　　課題名稱 步進(jìn)電機(jī)性能開發(fā)及應(yīng)用研究 </p><p>　　姓 名 某某某 </p><p>　　學(xué) 號(hào) </p><p>

2、　　班 級(jí) 電氣S10-2 </p><p>　　專 業(yè) 電氣自動(dòng)化 </p><p>　　所 在 系 電子技術(shù)系 </p><p>　　指導(dǎo)教師 某某某 </p><p&g

3、t;　　完成日期 2013年1月20日 </p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書</p><p>　　課題名稱：步進(jìn)電機(jī)性能開發(fā)及應(yīng)用研究 </p><p>　　完成期限：2012年11月26日至2013年1月20日</p><p>　　某某某信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院

4、 頁(yè)號(hào)（1） </p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度計(jì)劃表</p><p>　　某某某信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 頁(yè)號(hào)（2）</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告</p><p>　　某某某信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院

5、 頁(yè)號(hào)（1）</p><p>　　某某某信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 頁(yè)號(hào)（2）</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期考核報(bào)告</p><p>　　某某某信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院

6、 頁(yè)號(hào)（1）</p><p>　　某某某信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 頁(yè)號(hào)（2）</p><p>　　畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）</p><p>　　某某某信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院教務(wù)處</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)性能開發(fā)及應(yīng)用研究

7、</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)采用基于85BYG型號(hào)的步進(jìn)電機(jī)為核心，包括PLC的脈沖輸出指令的梯形控制方式 、原點(diǎn)控制方式、JOG控制方式、數(shù)據(jù)表控制方式，來實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的控制。通過PLC輸送控制信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和正反轉(zhuǎn)。</p><p>　　本文介紹的基于松下PLC的工廠自動(dòng)化系統(tǒng)具有可靠性高、

8、抗干擾能力強(qiáng)、配套齊全、功能完善、適用性強(qiáng)、易學(xué)易用、系統(tǒng)的設(shè)計(jì)建造工作量小、維護(hù)方便、容易改造等特點(diǎn)。在將來必然會(huì)走進(jìn)各大工廠，本文中詳細(xì)描述了基于松下PLC（FP0）控制步進(jìn)電機(jī)的各項(xiàng)功能，除此之外，還模擬工廠中各種情況下對(duì)PLC的控制要求，介紹了關(guān)于步進(jìn)電機(jī)各種動(dòng)作的PLC程序，并且還介紹了其他廠家的步進(jìn)電機(jī)及步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)信息。</p><p>　　關(guān)鍵字：步進(jìn)電機(jī) PLC 脈沖數(shù)出</p>

9、<p><b>　　目錄</b></p><p>　　一.引言......................................................................................................11</p><p>　　二.步進(jìn)電機(jī)的基本知識(shí).....................

10、............................ ...................... 11</p><p>　　1．步進(jìn)電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)..................................... ..................................11</p><p>　　2．步進(jìn)電機(jī)使用的條件........................

11、................................................11 </p><p>　　3．步進(jìn)電機(jī)的種類及特點(diǎn).....................................................................12</p><p>　　4．步進(jìn)電機(jī)的基本參數(shù).............................

12、............................................12</p><p>　　5. 步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)指標(biāo)及術(shù)語(yǔ)..................................................................12</p><p>　　6．步進(jìn)電機(jī)的選型步驟...................................

13、......................................14</p><p>　　7．步進(jìn)電機(jī)的震動(dòng)和噪音問題.............................................................14</p><p>　　8．85BYG步進(jìn)電機(jī)資料............................................

14、............................14</p><p>　　三.FP-X脈沖輸出功能的介紹.................................................................15</p><p>　　1．脈沖輸出功能的分類...................................................

15、.......................16</p><p>　　2．脈沖輸出方式動(dòng)作模式的種類...........................................................22</p><p>　　3．脈沖輸出的位置控制方式............................................................

16、.......22</p><p>　　4．動(dòng)作模式與位置控制方式的組合........................................................23</p><p>　　5．脈沖輸出方式用到的指令....................................... ............................23</p&g

17、t;<p>　　6．使用脈沖輸出時(shí)的注意事項(xiàng)............................. ..................................24</p><p>　　四.設(shè)計(jì)所用步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器介紹.........................................................25</p><p>　　1．BY

18、G步進(jìn)電機(jī)技術(shù)參數(shù).............................. ........................................25</p><p>　　2．WZM-3H090MS驅(qū)動(dòng)器特點(diǎn)................................................................26</p><p>　　3．WZM-3H

19、090MS步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接線示意圖............................................26</p><p>　　4．WZM-3H090MS步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接口的含義............................................27</p><p>　　5．細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)定.....................................

20、.........................................................28</p><p>　　6．相電流設(shè)定................................... .............. ...........................................29</p><p>　　7．控制信號(hào)輸入連接圖.

21、.............................................................................30 </p><p>　　8．指示燈說明...............................................................................................30</p>&

22、lt;p>　　9．細(xì)分后電機(jī)的步距角計(jì)算.......................................................................30</p><p>　　10．步進(jìn)電機(jī)的堵轉(zhuǎn)和丟步現(xiàn)象.................................................................30</p><p&g

23、t;　　五.程序設(shè)計(jì).....................................................................................................30</p><p>　　1．雙脈沖（cw/ccw） 梯形控制程序（正方向）......................................30</p><p&g

24、t;　　2．原點(diǎn)復(fù)位型（近原點(diǎn)）.............................................................................34</p><p>　　3．JOG運(yùn)行方式(無目標(biāo))..............................................................................36</p&g

25、t;<p>　　4．?dāng)?shù)據(jù)表運(yùn)行方式..........................................................................................37</p><p>　　5．單脈沖梯形控制正反轉(zhuǎn)................... ............... .................................

26、........39</p><p>　　六.PLC與步進(jìn)電機(jī)實(shí)際接線圖.......................................................................41</p><p>　　七.結(jié)論................................. ............... ............... ......

27、.................... ................ 41</p><p>　　八.謝辭................................. ............... ............... ......................... ................. 42</p><p>　　九.參考文獻(xiàn) ...........

28、.............. .......................................................................... 42</p><p><b>　　一、引言</b></p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)（來自控制器）轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決

29、于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。由于這種關(guān)系的存在，使得在速度、位置領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變得非常簡(jiǎn)單。而本文介紹的基于松下PLC的工廠自動(dòng)化系統(tǒng)具有可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、配套齊全、功能完善、適用性強(qiáng)、易學(xué)易用、系統(tǒng)的設(shè)計(jì)建造工作量小、維護(hù)方便、容易改造等特點(diǎn)。在將來必然會(huì)走進(jìn)各大工廠，本文中詳細(xì)描述了基于松下PLC（FP0）控制步進(jìn)電機(jī)的各項(xiàng)功能。步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)（來

30、自控制器）轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。由于這種關(guān)系的存在，使得在速度、位置領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變得非常簡(jiǎn)單。</p><p>　　PLC是適應(yīng)工業(yè)環(huán)境、簡(jiǎn)單易懂、操作方便、可靠性高的通用工業(yè)控制裝置。用PLC實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的控制簡(jiǎn)單、方便、可靠性高。</p>

31、<p>　　二、步進(jìn)電機(jī)的基本知識(shí)</p><p>　　1.步進(jìn)電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、

32、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡(jiǎn)單。 雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多專業(yè)知識(shí)。</p><p>　　2.步進(jìn)電機(jī)使用的條件</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)必須由雙環(huán)型脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可

33、使用。</p><p>　　3.步進(jìn)電機(jī)的種類及特點(diǎn)</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)分為反應(yīng)式、永磁式和混合式。</p><p>　?、?反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)：步距角小（最小六分之一度），輸出轉(zhuǎn)矩大（消耗功率大、電流最高可達(dá)20A，驅(qū)動(dòng)電壓高），斷電時(shí)無定位轉(zhuǎn)矩。</p><p>　?、谟来攀讲竭M(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)：步距角大（例15度、22.5度），輸

34、出轉(zhuǎn)矩?。ㄏ墓β市　㈦娏餍∮?A、驅(qū)動(dòng)電壓12V），斷電時(shí)有定位轉(zhuǎn)矩，啟動(dòng)運(yùn)行頻率較低。</p><p>　?、刍旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)：步距角小，啟動(dòng)運(yùn)行頻率高，消耗功率小，有定位轉(zhuǎn)矩。</p><p>　　4.步進(jìn)電機(jī)的基本參數(shù)</p><p>　?、俦３洲D(zhuǎn)矩（近似傳統(tǒng)電機(jī)的“功率”），通常根據(jù)需要的轉(zhuǎn)矩大小(即所要帶動(dòng)物體的扭力大小)，來選擇哪種型號(hào)的電機(jī)。扭力

35、在0.8N.m以下，選擇28,35,39,42。扭力在1N.m左右的，選擇57。扭力在幾個(gè)N.m或更大的情況下，選擇75、85、86、90、110、130。</p><p>　?、谙鄶?shù) 相數(shù)越多，步距角就能夠做的比較小，工作時(shí)的振動(dòng)就相對(duì)小一些。兩相步進(jìn)電機(jī) 成本低，步距角最少1.8 度，低速時(shí)的震動(dòng)較大，高速時(shí)力矩下降快，適用于高速且對(duì)精度和平穩(wěn)性要求不高的場(chǎng)合。 三相步進(jìn)電機(jī) 步距角最少1.5度，振

36、動(dòng)比兩相步進(jìn)電機(jī)小，低速性能好于兩相步進(jìn)電機(jī)，最高速度比兩相步進(jìn)電機(jī)高百分之30至50，適用于高速且對(duì)精度和平穩(wěn)性要求較高的場(chǎng)合。五相步進(jìn)電機(jī) 成本偏高，步距角小，低速性能好，適用于中低速段且對(duì)精度和平穩(wěn)性要求較高的場(chǎng)合。  ③空載啟動(dòng)頻率 如果要求在瞬間頻繁啟動(dòng)、停止，并且，轉(zhuǎn)速在1000轉(zhuǎn)/分鐘左右(或更高)，通常需要“加速啟動(dòng)”。如果需要直接啟動(dòng)達(dá)到高速運(yùn)轉(zhuǎn)，最好選擇反應(yīng)式或永磁電機(jī)。這些電機(jī)的“空起頻率”都

37、比較高。</p><p>　?、茈姼?電感主要在驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)上有要求。但在及要求高速又要高轉(zhuǎn)矩的情況下（電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，與轉(zhuǎn)速成反比），就要考慮選擇電感小的步進(jìn)電機(jī)。</p><p>　?、蓦娏?靜力矩一樣的電機(jī)，由于電流參數(shù)不同，其運(yùn)行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線圖，判斷電機(jī)的電流（參考驅(qū)動(dòng)電源、及驅(qū)動(dòng)電壓）。</p><p>　?、?轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的負(fù)

38、載應(yīng)選擇機(jī)座號(hào)較大的電機(jī)。</p><p>　?、?特種步進(jìn)電機(jī)（防油、防水等）用于特殊場(chǎng)合，例75BYG系列大多有防水結(jié)構(gòu)。</p><p>　　5.步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)指標(biāo)及術(shù)語(yǔ)</p><p>　?、俨骄嘟蔷龋?步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角的實(shí)際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100%。不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同，四拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在15%以內(nèi)

39、。 </p><p>　?、谑Р剑?電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步 ③失調(diào)角： 轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)是不能解決的。 ④最大空載起動(dòng)頻率： 電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動(dòng)的最大頻率。 ⑤最大空載的運(yùn)行頻率： 電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式，電壓及額定電流下，電機(jī)不帶負(fù)載的最

40、高轉(zhuǎn)速頻率。 ⑥運(yùn)行矩頻特性： 電機(jī)在某種測(cè)試條件下測(cè)得運(yùn)行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運(yùn)行矩頻特性，這是電機(jī)諸多動(dòng)態(tài)曲線中最重要的，也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。</p><p>　　其它特性還有慣頻特性、起動(dòng)頻率特性等。 電機(jī)一旦選定，電機(jī)的靜力矩確定，而動(dòng)態(tài)力矩卻不然，電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩取決于電機(jī)運(yùn)行時(shí)的平均電流（而非靜態(tài)電流），平均電流越大，電機(jī)輸出力矩越大，即電機(jī)的頻率特性越硬。如下圖所示：</p&

41、gt;<p>　　其中，曲線3電流最大、或電壓最高;曲線1電流最小、或電壓最低，曲線與負(fù)載的交點(diǎn)為負(fù)載的最大速度點(diǎn)。要使平均電流大，盡可能提高驅(qū)動(dòng)電壓，使采用小電感大電流的電機(jī)。</p><p>　　6.步進(jìn)電機(jī)的選型步驟</p><p>　　7.步進(jìn)電機(jī)的震動(dòng)和噪音問題</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)低速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)振動(dòng)和噪聲大是其固有的缺點(diǎn)，一般可采用如下

42、方法來克服。</p><p>　　用帶有細(xì)分功能的驅(qū)動(dòng)器，這是最常用的。</p><p>　?、?電機(jī)的相電流設(shè)置過大，此時(shí)需通過驅(qū)動(dòng)器將電流值設(shè)置為適配值。</p><p>　?、?換成步距角跟小的步進(jìn)電機(jī)，如三相或五相。</p><p>　　8.85BYG步進(jìn)電機(jī)資料</p><p>　　型號(hào)：85BYG

43、 </p><p>　　額定電壓：4V </p><p>　　步 距 角：0.9/1.8 DEG </p><p>　　絕緣電阻：500V DC 100MΩ </p

44、><p>　　絕緣強(qiáng)度：500V AC 1 Minute </p><p>　　溫 升：65K </p><p>　　環(huán)境溫度：-10~ 55 °C</p><p>　　85BYG步進(jìn)電機(jī)圖片如下圖所示</p><p>　　

45、三、FP-X脈沖輸出功能的介紹</p><p>　　1.脈沖輸出功能的分類</p><p><b>　　脈沖輸出功能概要</b></p><p><b>　　說明：</b></p><p>　　·該功能適用于FPX-T(晶體管輸出型)和FPX-R（繼電器輸出型），但FPX-R必須外接“脈沖

46、輸入輸出插卡”。</p><p>　　·其功能是通過與市售的脈沖列輸入方式的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器組合，進(jìn)行定位控制。 </p><p>　　·使用脈沖輸出功能時(shí)，必須設(shè)定系統(tǒng)寄存器 No.402。（PLC編程軟件中的系統(tǒng)寄存器設(shè)置中脈沖I/O插件設(shè)置（HSC/PLS） 中的CH0設(shè)置為“脈沖輸出（Y100，Y101）”）。 </p><p>　?、偬菪慰刂?/p>

47、——通過指定初速、最高速、加減速時(shí)間及目標(biāo)值，控制輸出脈沖。特點(diǎn)：?jiǎn)?dòng)后按梯形運(yùn)行自動(dòng)停車。專用指令為F171(SPDH)。</p><p>　　根據(jù)項(xiàng)目控制要求畫出的正轉(zhuǎn)脈沖輸出圖如圖1所示。</p><p><b>　　圖1正轉(zhuǎn)脈沖輸出圖</b></p><p>　　位置控制數(shù)據(jù)表（a）及控制代碼意義(b)如圖2所示。</p>

48、<p>　　圖2位置控制數(shù)據(jù)表及控制代碼意義圖</p><p><b>　　控制代碼意義——</b></p><p>　　H1100=H00001100表明：30段加減速度；占空比1/4；頻率范圍48Hz～100Hz；動(dòng)作模式及輸出方式為相對(duì)CW/CCW。</p><p>　?。?）控制代碼中的加減速度段數(shù)分為兩個(gè)，即30段和60段

49、。選擇60段，在相同的時(shí)間里，頻率上升曲線會(huì)更加平坦。如圖3所示。</p><p>　　圖3加減速段數(shù)設(shè)定意義 </p><p>　?。?）加減速時(shí)間的設(shè)定要與加減速段數(shù)有關(guān)，取加減速段30時(shí)以30ms為單位。取加減速段60時(shí)以60ms為單位。</p><p>　　加減速時(shí)間的設(shè)定應(yīng)遵循以下公式</p><p>　　如計(jì)算結(jié)果不能以30ms或

50、60ms為單位，會(huì)自動(dòng)修訂為30ms或60ms的倍數(shù)值，并取大的數(shù)。</p><p>　　例如加減速段30，初速為200Hz，帶入后計(jì)算結(jié)果為150ms，顯然屬于30的倍數(shù)。如果所選用的步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)速度可以滿足在150ms內(nèi)由初始的200Hz上升到所確定的最高速，則可以將150ms設(shè)定為加減速時(shí)間。如果電機(jī)出現(xiàn)啟動(dòng)異常（如堵轉(zhuǎn)），表明應(yīng)延長(zhǎng)加減速時(shí)間，如改為180ms、210ms、240ms、270ms、300m

51、s等，確定此值也應(yīng)滿足30的倍數(shù)。</p><p>　　又如加減速段30，初速為210Hz，帶入后計(jì)算結(jié)果為143ms。如果將加減速時(shí)間設(shè)定為143ms，此時(shí)PLC將會(huì)自動(dòng)修正為150ms。</p><p>　　又如加減速段60，初速為200Hz，帶入后計(jì)算結(jié)果為300ms，可選擇加減速時(shí)間為300 ms、360 ms、420 ms、480 ms、540 ms、600 ms等。</p

52、><p>　　（3）相對(duì)值位置控制</p><p>　　以當(dāng)前位置為基準(zhǔn)脈沖數(shù)，目標(biāo)脈沖數(shù)=移動(dòng)脈沖數(shù)；</p><p>　　如上圖中當(dāng)前位置B點(diǎn)脈沖數(shù)為600（2000×0.3），移動(dòng)脈沖數(shù)30000，則目標(biāo)脈沖數(shù)同為30000。</p><p>　?。?）絕對(duì)值位置控制</p><p>　　當(dāng)前位置和目標(biāo)位置

53、都是以原點(diǎn)位置為基準(zhǔn)，</p><p>　　目標(biāo)脈沖數(shù)=當(dāng)前位置脈沖數(shù)+移動(dòng)脈沖數(shù)</p><p>　　如當(dāng)前位置B點(diǎn)脈沖數(shù)為600，移動(dòng)脈沖數(shù)30000，則目標(biāo)脈沖數(shù)為30600。</p><p>　　2．控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)的2種控制方式</p><p>　?。?）Pulse(脈沖輸出)+Sign(方向轉(zhuǎn)換輸出),只一端子輸出脈沖。</p

54、><p>　　（2）CW(正傳輸出)+CCW(反轉(zhuǎn)輸出),兩個(gè)端子分時(shí)輸出脈沖。</p><p>　　PLC具體采用何種輸出方式將取決于步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的類型。兩種控制方式工作示意圖如圖4所示。</p><p>　　圖4 兩種控制方式工作示意圖</p><p>　　Pulse/Sign 有兩種輸出方式，即方向控制輸出ON可以正轉(zhuǎn)，也可反轉(zhuǎn)。同樣方向控

55、制輸出OFF也可以正、反轉(zhuǎn)，在程序編輯中應(yīng)選擇其中一種。如圖5所示。</p><p>　　圖5 Pulse/Sign 有兩種輸出方式</p><p>　　CW/CCW 輸出方式中Y0輸出的脈沖控制正轉(zhuǎn)，Y1輸出的脈沖控制反轉(zhuǎn)。如圖6所示。</p><p>　　圖6 CW/CCW 輸出方式</p><p>　?、谠c(diǎn)復(fù)位控制：在原點(diǎn)接受輸入

56、信號(hào)后復(fù)位。專用指令為F171(SPDH)。原點(diǎn)復(fù)位的兩種動(dòng)作模式：原點(diǎn)復(fù)位Ⅰ型、原點(diǎn)復(fù)位Ⅱ型</p><p><b>　　原點(diǎn)復(fù)位Ⅰ型</b></p><p>　　無論有無近原點(diǎn)輸入、是否減速中原點(diǎn)輸入均有效。</p><p>　　不使用近原點(diǎn)輸入時(shí)，直接利用原點(diǎn)復(fù)位，如圖7所示。</p><p>　　圖7 不使用近

57、原點(diǎn)輸入直接復(fù)位</p><p>　　使用近原點(diǎn)輸入，但在任意時(shí)刻都可以復(fù)位。圖8（a）所示接受近原點(diǎn)信號(hào)，且減速過程已經(jīng)結(jié)束，在初始速度中原點(diǎn)復(fù)位。圖8（b）所示接受近原點(diǎn)信號(hào)在減速過程中原點(diǎn)復(fù)位。</p><p>　　圖8 使用近原點(diǎn)輸入復(fù)位</p><p><b>　　原點(diǎn)復(fù)位Ⅱ型</b></p><p>　　在

58、近原點(diǎn)輸入并且減速過程已經(jīng)結(jié)束，原點(diǎn)輸入才有效。如圖9所示。</p><p>　　圖9 只在減速結(jié)速后原點(diǎn)輸入有效</p><p>　　③JOG運(yùn)行控制——執(zhí)行條件為ON時(shí)，輸出一固定頻率的脈沖。專用指令為F172(PLSH)。</p><p>　　JOG運(yùn)行有兩種運(yùn)行方式：無目標(biāo)方式和目標(biāo)值一致停止方式。</p><p>　　通常采用無目標(biāo)

59、方式。當(dāng)輸入條件ON時(shí)，按設(shè)定的頻率輸出脈沖，直至輸入條件OFF停止脈沖輸出。無目標(biāo)方式脈沖輸出圖如圖10所示。</p><p>　　圖10 無目標(biāo)方式脈沖輸出圖</p><p>　　由圖可見，按鈕的通斷決定輸出脈沖的有無。程序設(shè)計(jì)舉例如圖11所示。</p><p>　　圖11 程序設(shè)計(jì)舉例</p><p>　　當(dāng)X6為ON時(shí)，從Y0輸出

60、300Hz脈沖，X6為OFF停止脈沖輸出?？刂瓢粹o與脈沖輸出關(guān)系如圖12所示。</p><p>　　圖12 控制按鈕與脈沖輸出關(guān)系</p><p>　　目標(biāo)值一致停止方式設(shè)定一目標(biāo)值，到達(dá)目標(biāo)值時(shí)，停止脈沖輸出。目標(biāo)值一致停止方式脈沖輸出圖如圖13所示。</p><p>　　圖13 目標(biāo)值一致停止方式脈沖輸出圖</p><p>　?、軘?shù)據(jù)

61、表控制——根據(jù)數(shù)據(jù)表進(jìn)行定位控制。專用指令為F174(SPOH)。</p><p>　　工作方式：當(dāng)輸入條件ON時(shí)，按照數(shù)據(jù)表設(shè)定的條件輸出脈沖。直至K0值寫入數(shù)據(jù)表時(shí)，脈沖輸出停止。</p><p>　　根據(jù)項(xiàng)目控制要求制作的正轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)表（反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)表要把目標(biāo)值改為負(fù)值）及脈沖輸出圖如圖14所示。</p><p>　　圖14 數(shù)據(jù)表及脈沖輸出圖</p>

62、<p>　　說明：F174（SPOH）指令執(zhí)行條件為ON（系統(tǒng)啟動(dòng)）后，高速計(jì)數(shù)控制標(biāo)志R911C置ON，當(dāng)過程值達(dá)到數(shù)據(jù)表最后的目標(biāo)值1000時(shí)，脈沖輸出停止，R911C置OFF。</p><p>　?、葜本€插補(bǔ)控制方式：通過指定合成速度、加減速時(shí)間、目標(biāo)值，用直線插補(bǔ)控制輸出脈沖。</p><p>　　2.脈沖輸出方式動(dòng)作模式的種類</p><p>

63、　　脈沖輸出方式動(dòng)作模式有CW/CCW輸出方式、Pulse/Sign輸出方式（正轉(zhuǎn)OFF反轉(zhuǎn)ON）、Pulse/Sign輸出方式（反轉(zhuǎn)OFF/正轉(zhuǎn)ON）</p><p>　　CW/CCW輸出方式：正反轉(zhuǎn)用2種脈沖的輸出方式控制。</p><p>　　Pulse/Sign輸出方式（正轉(zhuǎn)OFF反轉(zhuǎn)ON）：速度用1脈沖輸出，旋轉(zhuǎn)方向用ON/OFF信號(hào)控制。該種方式OFF為正轉(zhuǎn)。</p>

64、;<p>　　Pulse/Sign輸出方式（反轉(zhuǎn)OFF/正轉(zhuǎn)ON）：速度用1脈沖輸出，旋轉(zhuǎn)方向用ON/OFF信號(hào)控制。該種方式ON為正轉(zhuǎn)。</p><p>　　3.脈沖輸出的位置控制方式</p><p>　　脈沖輸出的位置控制方式有相對(duì)值位置控制和絕對(duì)值位置控制。</p><p>　　絕對(duì)值位置控制：當(dāng)前目標(biāo)位置和目標(biāo)位置都以原點(diǎn)為基準(zhǔn)，根據(jù)目標(biāo)脈沖與

65、當(dāng)前脈沖的差值來確定移動(dòng)脈沖數(shù)。即移動(dòng)脈沖數(shù)=目標(biāo)脈沖數(shù)-當(dāng)前位置脈沖數(shù)。</p><p>　　相對(duì)值位置控制：以當(dāng)前位置為基準(zhǔn)脈沖數(shù)，即目標(biāo)脈沖數(shù)=移動(dòng)脈沖數(shù)。</p><p>　　4.動(dòng)作模式與位置控制方式的組合</p><p><b>　　絕對(duì)值位置控制時(shí)</b></p><p><b>　　相對(duì)值位置控

66、制時(shí)</b></p><p>　　5.脈沖輸出方式用到的指令</p><p>　?、倜}沖輸出控制指令（F0）</p><p>　　符號(hào)：[ F0 MV, S, DT90052 ]</p><p>　　控制過程：把將S中的控制字?jǐn)?shù)據(jù)寫入DT90052中。</p><p>　　功能：根據(jù)寫入不同的字來實(shí)

67、現(xiàn)不同的功能，脈沖數(shù)出的停止和近原點(diǎn)復(fù)位的置位和復(fù)位。</p><p>　　DT90052控制標(biāo)志個(gè)區(qū)域的含義：</p><p>　　F0 控制程序舉例：</p><p>　　原點(diǎn)復(fù)位中近原點(diǎn)輸入有效</p><p>　　程序的說明：①近原點(diǎn)輸入有效，②緊接寫入0，為下一次做準(zhǔn)備。</p><p>　　DT90052實(shí)

68、現(xiàn)的功能為選定CH0輸出，原點(diǎn)復(fù)位有效，脈沖輸出繼續(xù)，允許計(jì)數(shù)，軟復(fù)位執(zhí)行。 強(qiáng)制停止輸入脈沖</p><p>　?、谶^程值寫入、讀取指令（F1）</p><p>　　符號(hào)：寫入: [ F1 DMV, S, DT90300 ]</p><p>　　讀取: [ F1 DMV, DT90300, D ]</p><p>　　

69、控制過程:將計(jì)數(shù)過程的初值S寫入DT90300或?qū)T90300中的過程值讀出到D。</p><p>　　功能:用于脈沖輸出控制進(jìn)行計(jì)數(shù)的脈沖的讀取。</p><p>　　注意:過程值寄存器內(nèi)容是累計(jì)輸入的脈沖數(shù)。通過監(jiān)控DT90300獲知當(dāng)前脈沖數(shù)。</p><p>　　F0 控制程序舉例：</p><p>　　寫入示例：在脈沖輸出CH0通

70、道中，把K3000寫到DT90348中。</p><p>　　讀取示例：把DT100～DT101中的過程值讀取到DT90348中，從CH0通</p><p><b>　　道輸出。</b></p><p>　　6.使用脈沖輸出時(shí)的注意事項(xiàng)</p><p>　　①使用脈沖輸出功能時(shí)，必須設(shè)定系統(tǒng)寄存器N0.402</p

71、><p>　?、谠c(diǎn)復(fù)位時(shí)，在輸入原點(diǎn)輸入信號(hào)（X4、X5、X6、X7）之前，持續(xù)輸入脈沖。</p><p>　　③CH0和CH1可進(jìn)行偏差計(jì)數(shù)器清除。CH2和CH3不具有。</p><p>　?、艹绦蛏系淖⒁馐马?xiàng)：在程序開頭放內(nèi)部繼電器。</p><p>　　四、設(shè)計(jì)所用步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器介紹</p><p>　　1.BY

72、G步進(jìn)電機(jī)技術(shù)參數(shù)</p><p><b>　　型號(hào)：85BYG</b></p><p><b>　　額定電壓：4V</b></p><p>　　步距角：0.9/1.8 DEG</p><p>　　絕緣電阻：500V DC： 100MΩ </p&g

73、t;<p>　　絕緣強(qiáng)度：500V AC 1 Minute</p><p><b>　　溫升：65K</b></p><p>　　環(huán)境溫度：-10~55℃</p><p>　　2.WZM-3H090MS驅(qū)動(dòng)器特點(diǎn)</p><p>　　·每相最大驅(qū)動(dòng)器電流為5.2安培，且電流1

74、6檔可調(diào)。</p><p>　　·采用無過流專利技術(shù)。</p><p>　　·采用國(guó)外進(jìn)口電力電子元器件。</p><p><b>　　·可選擇電流半流。</b></p><p>　　·每轉(zhuǎn)步數(shù)可選(400，500，600，800,1000，1200,1600,2000,2400,

75、3000,4000,5000，6000,6400,8000,10000；16檔可調(diào))。</p><p>　　·所有輸入信號(hào)都經(jīng)過光電隔離。</p><p>　　·電機(jī)的相電流為正弦波。</p><p>　　3.WZM-3H090MS步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接線示意圖</p><p><b>　　驅(qū)動(dòng)器接線示意圖</b&g

76、t;</p><p>　　4.WZM-3H090MS步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接口的含義</p><p>　　CP+ ：步進(jìn)脈沖信號(hào)正端 CP- ：步進(jìn)脈沖信號(hào)負(fù)端 </p><p>　　DIR+：方向電信號(hào)正端 DIR-：方向電平信號(hào)負(fù)端 </p><p>　　EN+：使能電平信號(hào)正端

77、 EN-：使能電平信號(hào)負(fù)端 </p><p>　　CW+：正向步進(jìn)脈沖信號(hào)正端 CW-：正向步進(jìn)脈沖信號(hào)負(fù)端</p><p>　　CCW+：反向步進(jìn)脈沖信號(hào)正端 CCW-：反向步進(jìn)脈沖信號(hào)負(fù)端</p><p>　　POWER:電源指示燈(綠燈)</p><p>　　NO Ready：為準(zhǔn)

78、備好燈</p><p><b>　　撥位開關(guān)設(shè)定：</b></p><p>　　1-4位 設(shè)定電機(jī)每轉(zhuǎn)步數(shù)（細(xì)分?jǐn)?shù)）</p><p>　　5位 設(shè)定步進(jìn)脈沖信號(hào)方式，0-單脈沖，1-雙脈沖</p><p>　　6位 設(shè)定是否允許半電流，0-不允許，1-允許</p><p

79、>　　7-10位 設(shè)定輸出電流值</p><p>　　電機(jī)接口： U V W 連接三相混合式電機(jī)</p><p>　　電源接口：AC40V-60V交流電源供電功率不小于200W，50～60Hz請(qǐng)勿直接接入電</p><p>　　網(wǎng)，應(yīng)使用變壓器降壓供電</p><p><b>　　5.細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)定</b&g

80、t;</p><p>　　用驅(qū)動(dòng)器上的拔位開關(guān)來設(shè)定細(xì)分?jǐn)?shù)。選用高細(xì)分?jǐn)?shù)時(shí)，移動(dòng)相同的距離或轉(zhuǎn)角所需脈沖數(shù)增大。</p><p><b>　　6.相電流設(shè)定</b></p><p>　　相電流設(shè)定在撥位開關(guān)上。</p><p>　　7.控制信號(hào)輸入連接圖</p><p>　　為了使控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)器

81、能夠正常通信，避免相互干擾，在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用光耦器件對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行隔離，三路信號(hào)的內(nèi)部接口電路相同，常用的方式為</p><p>　　·共陽(yáng)方式：把CP+、DIR+和EN+接在一起作為共陽(yáng)端接外部系統(tǒng)的+5V， </p><p>　　脈沖信號(hào)接入CP-端，方向信號(hào)接入DIR-端，使能信號(hào)接入EN-端；低電平有效。</p><p>　　·共

82、陰方式：把CP-、DIR-和EN-接在一起作為共陰端接外部系統(tǒng)的GND,脈沖信號(hào)接入CP+端，方向信號(hào)接入DIR+端，使能信號(hào)接入EN+端；</p><p>　　·差動(dòng)方式：直接連接。</p><p>　　如果輸入電壓信號(hào)的幅值超出+5V就必須在外部另加限流電阻R，保證給驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部光耦提供8-15mA的驅(qū)動(dòng)電流，參見下圖和下表。</p><p><b

83、>　　8.指示燈說明</b></p><p>　　驅(qū)動(dòng)器有兩個(gè)指示燈：驅(qū)動(dòng)器加電后電源指示燈亮；</p><p>　　如果驅(qū)動(dòng)器發(fā)生保護(hù)動(dòng)作，則未準(zhǔn)備好指示燈亮（驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)有過流、過溫等保護(hù)電路）。</p><p>　　9.細(xì)分后電機(jī)的步距角計(jì)算</p><p>　　對(duì)于兩相和四相電機(jī)，細(xì)分后的步矩角等于電機(jī)的整步步距角除

84、以細(xì)分?jǐn)?shù)。</p><p>　　例如：如每轉(zhuǎn)步數(shù)設(shè)定為400步，使用0.9度/1.8度電機(jī)，其細(xì)分步距角為360度/400=0.9度；如每轉(zhuǎn)步數(shù)設(shè)定為6000步，使用0.9度/1.8度電機(jī)，其細(xì)分步距角為360度/6000=0.06度。</p><p>　　10.步進(jìn)電機(jī)的堵轉(zhuǎn)和丟步現(xiàn)象</p><p>　　產(chǎn)生原因：造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)如果脈沖CP信號(hào)變化太快，步進(jìn)電機(jī)由

85、于慣性將跟隨</p><p>　　不上電信號(hào)的變化，這時(shí)會(huì)產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和丟步現(xiàn)象。</p><p>　　方法：改變PLC起始頻率 最高頻率 以及加減速時(shí)間。</p><p><b>　　設(shè)置舉例 </b></p><p>　　起始頻率：100Hz</p><p>　　最高頻率：55

86、0Hz</p><p>　　加減速時(shí)間： 1000ms</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的按鈕設(shè)置：400步 0．9°</p><p><b>　　五、程序設(shè)計(jì)</b></p><p>　　1.雙脈沖（cw/ccw） 梯形控制程序（正方向）</p><p>　　設(shè)計(jì)要求：按下啟動(dòng)按鈕

87、，電機(jī)根據(jù)制定的起始速度、最高速度、加減速時(shí)間</p><p>　　運(yùn)行，然后自動(dòng)停止。</p><p>　　I/O點(diǎn)分配：輸入點(diǎn)：?jiǎn)?dòng)按鈕 XO；</p><p>　　輸出點(diǎn)：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器CW端 Y0；</p><p>　　梯形脈沖圖的生成：點(diǎn)擊菜單欄中的“向?qū)А秉c(diǎn)擊“向?qū)А?→“位置控制輔助功能”→ “CPU指令輸入”

88、出現(xiàn)如下對(duì)話框。</p><p>　　在“位置控制處理選擇”中選擇“SPDH（171）” →OK出現(xiàn)</p><p><b>　　然后填數(shù)據(jù)表如下</b></p><p>　　按下OK后自動(dòng)生成梯形圖如下</p><p><b>　　定位數(shù)據(jù)表的含義：</b></p><p>

89、;<b>　　控制代碼的含義：</b></p><p>　　控制代碼說明：H1100=H00001100:第四位的0代表加減速段30（加減速時(shí)間在分成30段加或減）；第三位的1代表占空比25%（ON）；第二位的1頻率范圍48HZ～100HZ(在這個(gè)頻率范圍內(nèi)設(shè)速度)；第零一位代表相對(duì)CW/CCW。</p><p><b>　　梯形圖設(shè)計(jì)：</b>

90、</p><p>　　梯形圖說明：?jiǎn)?dòng)后將自動(dòng)停車。</p><p>　　梯形脈沖圖形從Y0輸出。</p><p>　　開始計(jì)數(shù)R911C動(dòng)作，停止計(jì)數(shù)R911C復(fù)位，利用R911C的下降沿接通內(nèi)部輔助繼電器R12和定時(shí)器T0。</p><p>　　定時(shí)器的作用：延時(shí)自動(dòng)關(guān)斷程序。</p><p>　　2.原點(diǎn)復(fù)位型（

91、近原點(diǎn)）</p><p>　　控制過程：按下啟動(dòng)按鈕X0步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)加速，經(jīng)過光電傳感器X5步進(jìn)電機(jī)開始減速，碰到行程開關(guān)X4步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)。</p><p>　　I/O點(diǎn)分配： X0：?jiǎn)?dòng)按鈕</p><p><b>　　X4：行程開關(guān)</b></p><p><b>　　X5：光電傳感器</b>&

92、lt;/p><p>　　Y0：步進(jìn)電機(jī)CP/CW</p><p>　　Y1：步進(jìn)電機(jī)DIR/CCW</p><p><b>　　填寫數(shù)據(jù)表如下：</b></p><p><b>　　定位數(shù)據(jù)表的含義：</b></p><p>　　偏差技術(shù)清除信號(hào)：原點(diǎn)復(fù)位結(jié)束后，過程值區(qū)域DT9

93、0348、DT90349被清除為“0”</p><p>　　偏差技術(shù)清除信號(hào)輸出時(shí)間：設(shè)定的范圍為0.5ms～100ms（K0～K100）</p><p>　　KO:不使用或用0.5ms設(shè)定</p><p>　　偏差技術(shù)清除信號(hào)CH0定位在Y102。</p><p><b>　　控制代碼的含義：</b></p>

94、;<p><b>　　梯形圖設(shè)計(jì)：</b></p><p>　　說明：X4是系統(tǒng)默認(rèn)的按鈕</p><p>　　步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的撥位開關(guān)的第5個(gè)端子置1。</p><p>　　3.JOG運(yùn)行方式(無目標(biāo))</p><p>　　控制要求：按一下按鈕X6，步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)一下。</p><p>

95、　　I/O點(diǎn)分配：X6：?jiǎn)?dòng)按鈕（不帶鎖）</p><p>　　Y0：步進(jìn)電機(jī)CP/CW</p><p>　　Y1：步進(jìn)電機(jī)DIR/CCW</p><p><b>　　填寫數(shù)據(jù)表：</b></p><p><b>　　定位數(shù)據(jù)表含義：</b></p><p><b>

96、;　　控制代碼含義： </b></p><p>　　無目標(biāo)值模式- 條件為ON，按照數(shù)據(jù)表輸出脈沖。</p><p>　　目標(biāo)一致停止方式-在“目標(biāo)值”中，設(shè)定脈沖數(shù)。</p><p>　　運(yùn)行到設(shè)定的目標(biāo)值，停止輸出脈沖。</p><p><b>　　動(dòng)作模式為絕對(duì)值。</b></p><

97、;p><b>　　梯形圖設(shè)計(jì)：</b></p><p>　　梯形圖說明：正反向運(yùn)行由控制代碼中的輸出方式部分控制。后兩條指令防止</p><p><b>　　脈沖超限運(yùn)轉(zhuǎn)。</b></p><p><b>　　4.數(shù)據(jù)表運(yùn)行方式</b></p><p>　　設(shè)計(jì)要求：按下

98、X0步進(jìn)電機(jī)按所填的數(shù)據(jù)表逐漸加速，按下X1步進(jìn)電機(jī)停止。</p><p>　　I/O點(diǎn)分配： X0：?jiǎn)?dòng)按鈕（不帶鎖）</p><p><b>　　X1: 停止按鈕</b></p><p>　　Y0：步進(jìn)電機(jī)CP/CW</p><p>　　Y1：步進(jìn)電機(jī)DIR/CCW</p><p><

99、b>　　填寫數(shù)據(jù)表：</b></p><p><b>　　定位數(shù)據(jù)表含義：</b></p><p><b>　　控制代碼含義：</b></p><p><b>　　梯形圖設(shè)計(jì)：</b></p><p>　　5.單脈沖梯形控制正反轉(zhuǎn)</p><

100、;p>　　I/O點(diǎn)分配： X0：?jiǎn)?dòng)按鈕（不帶鎖）</p><p>　　Y0：步進(jìn)電機(jī)CP/CW</p><p>　　Y1：步進(jìn)電機(jī)DIR/CCW</p><p><b>　　梯形圖設(shè)計(jì)：</b></p><p><b>　　梯形圖說明：</b></p><p><

101、;b>　　設(shè)置負(fù)值為反轉(zhuǎn)；</b></p><p>　　定時(shí)器的意義：①延時(shí) </p><p>　?、谟糜诮Y(jié)束上一步脈沖輸出；</p><p><b>　　單脈沖輸出；</b></p><p>　　正反轉(zhuǎn)速度的不同由最高頻率決定。</p><p>　　六、PLC與步進(jìn)電機(jī)實(shí)際接線

102、圖</p><p><b>　　七、結(jié)論</b></p><p>　　步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的發(fā)展與計(jì)算機(jī)工業(yè)密切相關(guān)。自從步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備中取代小型直流電動(dòng)機(jī)以后，使其設(shè)備的性能提高，很快地促進(jìn)了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的發(fā)展。另一方面，微型計(jì)算機(jī)和數(shù)字控制技術(shù)的發(fā)展，又將作為數(shù)控系統(tǒng)執(zhí)行部件的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)推廣應(yīng)用到其他領(lǐng)域。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)以后

103、的發(fā)展趨勢(shì)為</p><p>　　繼續(xù)沿著小型化的方向發(fā)展。</p><p>　　改圓形電動(dòng)機(jī)為方形電動(dòng)機(jī)。</p><p>　?、蹖?duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行綜合設(shè)計(jì)。即把轉(zhuǎn)子位置傳感器，減速齒輪等和電動(dòng)機(jī)本體綜合設(shè)計(jì)在一起，這樣使其能方便地組成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，因而具有更加優(yōu)越的控制性能對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行綜合設(shè)計(jì)。</p><p>　?、芟蛭逑嗪腿嚯妱?dòng)機(jī)方向發(fā)展

104、。</p><p>　　通過本次論文我對(duì)步進(jìn)電機(jī)有了更深的了解。我學(xué)到了很多知識(shí)，跨越了傳統(tǒng)方式下的教與學(xué)的體制束縛，在論文的寫作過程中，通過查資料和搜集有關(guān)的文獻(xiàn)，培養(yǎng)了自學(xué)能力和動(dòng)手能力。并且由原先的被動(dòng)的接受知識(shí)轉(zhuǎn)換為主動(dòng)的尋求知識(shí)，這可以說是學(xué)習(xí)方法上的一個(gè)很大的突破。在以往的傳統(tǒng)的學(xué)習(xí)模式下，我們可能會(huì)記住很多的書本知識(shí)，但是通過畢業(yè)論文，我們學(xué)會(huì)了如何將學(xué)到的知識(shí)轉(zhuǎn)化為自己的東西，學(xué)會(huì)了怎么更好的處理

105、知識(shí)和實(shí)踐相結(jié)合的問題。</p><p><b>　　八、謝辭</b></p><p>　　在這里要特別感謝我的指導(dǎo)老師某某某老師，感謝您在整個(gè)畢業(yè)論文的創(chuàng)作過程對(duì)我的幫助和指導(dǎo)，感謝您在我懈怠散漫時(shí)的督促與教誨；感謝我的同學(xué)李翔，他在我遇到問題時(shí)總是及時(shí)的無私的幫助我一起分析，解決；感謝曾在我的畢業(yè)設(shè)計(jì)中予以我?guī)椭乃型瑢W(xué)，朋友。感謝他們陪我一起走過大學(xué)?？粕牡?/p>

106、最后一段，使得我的論文能夠如期順利的完成。</p><p><b>　　九、參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1].《PLC原理與應(yīng)用》某某某,[M].北京航空航天大學(xué)出版社，2006</p><p>　　[2].《松下PLC及工控設(shè)備典型性應(yīng)用》（自動(dòng)控制模塊化實(shí)訓(xùn)安裝與調(diào)試教程）[M].</p><p>　　[